空中机器人在电力项目中的应用场景
BVE 研发成功第一代腾空展放导引绳系统
长期致力于无人直升机升空平台研发的北京必威易低空空间技术有限公司2008年初就开展了无人直升机展放引导绳施工工艺及应用研究。同年基于B1-100的无人直升机电力线引导绳展放系统研制成功并初步通过工程试验验证。
BVE 无人直升机腾空展放导引绳系统技术难点探索
1. 自主程控飞行模式对架线施工的满足情况，
2. 负重能力的满足情况，
3. 飞行精度对架线施工的满足情况，
4. 辅助视频系统的实际使用情况和必要性的探讨，
5. 定点重物投放技术的验证，
6. 牵引绳索的张力控制，
7. 张力弧垂控制，
8. 紧急切断的实现和可靠性验证以及对飞行姿态的影响
自主飞行下的精确定点投放 牵引绳索张力控制分系统
BVE无人直升机腾空展放导引绳系统原理图
BVE研发成功第二代无人直升机腾空展放导引绳系统
Bcopter第二代无人直升机电力线展放系统是基于X-copter飞行平台上完成的，系统自重100公斤，最大载荷30公斤，续航时间90分钟，有自 主﹑手控﹑辅助三种飞行模式，可根据预先设定的塔位坐标进行自动飞行。飞行定位精确，控制简便，可实现自动起飞﹑自动着陆﹑自动返航。一次展放直径2毫米 迪尼玛绳4千米，适用于架线施工中引导线的腾空展放。
算法： 
-
GPS/INS数据融合(扩展卡曼滤波)
-
基于H∞理论的鲁棒控制器
-
手动控制与自动控制无阶跃跳变
-
自动起飞和着陆
-
自适应动态逆控制及变时控制技术
X-copter 型无人直升机平台基本性能
X-copter 无人直升机电力线展放系统应用场景（1）
X-copter 无人直升机电力线展放系统应用场景（2）
