- AP-201/202飞控与导航系统集成了高精度IMU组合模块、高精度动静压传感器、高精度磁传感器、以及高精度的差分GPS/北斗定位模块;
- 全部传感器在-40度~85度范围内都进行了温度补偿;
- 采用高性能GPS/SINS/AHRS算法,具有200Hz更新频率,GPS信号不好时自动平滑切换为AHRS模式;
- 在AHRS模式下也能进行速度位置推算。采用的MEMS捷联惯导精度达到战术级,20分钟无GPS信号下位置推算误差小于1Km;
- AP201/202飞控系统内环姿态控制采用了非线性自适应算法,外环导航控制采用了基于总能量的控制算法,不仅保证了高精度的航迹控制,而且实现了固定平台及移动平台的滑跑自主起降,精确撞网回收及挂索回收等高精度的回收功能。
- AP-201/202飞控与导航系统采用飞思卡尔公司的MPC5200B处理器。MPC5200B是基于PowerPC架构下的一款性能卓越的微处理器,具有760MIPS、带浮点运算单元(FPU)、低功耗等特点。
- AP-201/202软件架构采用基于VxWorks操作系统的模块化软件组件,包括导航模块、飞行管理模块、航路规划与制导模块、飞行控制模块以及通信模块等等。根据用户需要,可以开放模块接口、提供相关的开发环境,便于用户定制飞控或制导算法等等。
- MPC5200B超强的处理能力和64Mbit大容量的RAM,可以轻松运行用户各种高计算复杂度的定制算法,如自适应控制算法、图像处理与IMU融合等等。
- AP-201/202为用户提供的接口包括CAN、RS232、RS485、RS422等通信接口,以及24路数字信号输出(PWM输出或通用数字输出)、14路数字信号输入(PWM信号采集或通用数字输入)、7路16bit的AD等。
- AP-201/202提供标准接口协议支持硬件在回路的系统仿真。
- AP-201/202内置32MByte数据存储器,以50Hz的频率可以存储4小时的详细飞行数据。
- AP-201/202内置1W发射功率的900MHz跳频数传电台,确保30Km的差分GPS链路和飞行遥控遥测链路。
- 专业无人机(包括固定翼和直升机)的飞行控制与导航
- 飞行试验的传感器/机载计算机/数据采集记录仪一体化平台
- 飞行器参数辨识试验的机载平台
- 通用航空的飞控与导航系统
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AP-201 |
AP-202 |
GPS(DGPS)接收机 Ø 数据更新频率: Ø 可接收: Ø RTK定位精度: Ø 冷启动锁星时间: |
5 Hz GPS/GLONASS/BeiDou 1cm+1ppm <30s |
10Hz GPS/GLONASS/BeiDou 1cm+1ppm <30s |
3轴陀螺仪 Ø 量程: Ø 轴到轴的对准误差: Ø 初始偏置误差±1σ: Ø 运动中的偏置稳定度1σ: Ø 角度随机游走1σ: Ø 线性加速度导致的偏差: Ø 速率噪声密度(25Hz,无滤波): Ø 3dB带宽: Ø 校准及补偿温度范围: |
±300deg/s <0.05度 ±1.0deg/s 12deg/hr 1.0deg/hr ±0.013deg/s/g 0.02deg/s/sqrt(Hz) rms 330Hz -40~85度 |
±450deg/s <0.05度 ±0.2deg/s 6.25deg/hr 0.3deg/hr ±0.009deg/s/g 0.0066deg/s/sqrt(Hz) rms 330Hz -40~70度 |
3轴加速度计 Ø 量程: Ø 轴到轴的对准误差: Ø 初始偏置误差±1σ Ø 运动中的偏置稳定度1σ: Ø 速度随机游走1σ: Ø 输出噪声(无滤波): Ø 噪声密度(无滤波): Ø 3dB带宽: Ø 校准及补偿温度范围 |
±18g <0.035度 ±16mg 0.13mg 0.076m/s/sqrt(hr) 1.5mg rms 0.06mg/sqrt(Hz) rms 330Hz -40~85度 |
±18g <0.035度 ±16mg 0.1mg 0.029m/s/sqrt(hr) 1.5mg rms 0.06mg/sqrt(Hz) rms 330Hz -40~70度 |
3轴磁传感器 Ø 量程: Ø 最高采样频率: Ø 航向精度: |
±8高斯 150Hz 2.0deg rms |
±8高斯 150Hz 1.0deg rms |
GPS/SINS精度(1σ) Ø 姿态: Ø 航向: Ø 速度: Ø 水平位置: Ø 高度精度: Ø 无GPS 20min位置推算误差 |
0.5度 1.5度 0.03m/s 1cm rms 1cm rms <2.0Km |
0.2度 1.0度 0.03m/s 1cm rms 1cm rms <1.0Km |
气压传感器 Ø 静压量程: Ø 压力误差: Ø 高度分辨率: Ø 动压: Ø 支持最大空速: Ø 空速精度: Ø 校准及补偿温度范围: |
103.35Kpa <0.26Kp 0.8m 13.78Kpa 150m/s (540Km/h) 5%满量程 -10~85度 |
103.35Kpa <0.26Kp 0.8m 13.78Kpa 150m/s (540Km/h) 5%满量程 -10~85度 |
内部更新频率 |
200Hz |
200Hz |
通用I/O Ø PWM或通用数字输入 Ø PWM或通用数字输出 |
14路 24路 |
14路 24路 |
模拟输入 |
7路 16Bit |
7路 16Bit |
通信接口 |
2路RS232 1路RS485/TTL/SBUS 1路RS422 1路CAN |
2路RS232 1路RS485/TTL/SBUS 1路RS422 1路CAN |
航路点 |
800+航路点 |
800+航路点 |
内置数据记录仪 |
32MByte |
32MByte |
集成数据链(可选) Ø 频率 Ø 功耗 Ø 波特率 Ø 标称距离 |
902~928MHz 1W 115200bps 60Km |
902~928MHz 1W 115200bps 60Km |
- 8~20V DC输入
- 功耗4W(不包括无线数据链)/6W(包括无线数传模块)
- 外形尺寸:130×103×60mm
- 重量:590克
- 使用环境温度:-40oC~+80oC(校准温度范围)
配套设备
- J29A-66微矩形航连接器;
- APCommander V3.10地面站指挥控制系统软件
- APSimulator V2.10飞行器仿真系统软件
- DGPS天线
- GCS-200地面站
- 地面天线跟踪云台
- 攻角/侧滑角/空速管