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IG-500N组合导航系统

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 IG- 500N是世界上最小的全球定位系统(GPS)辅助的姿态和导向参考系统(AHRS)。 由于其嵌入的扩展卡尔曼滤波算器,IG-500N提供无与伦比的在很高的动态情况下的姿态和定位测量精度。IG-500N内含一个基于微机电系统 (MEMS)的惯性测量单元、全球定位系统接收器和压力传感器。它提供了精确的无漂移的姿态和位置信息即使在长时间段内。这个微型惯性导航系统(INS) 运行了一个实时的扩展卡尔曼滤波器,此滤波器可以以高达100 Hz的刷新频率来计算方向、位置和速度信息。 
特点: 
高达100Hz的数据更新率
嵌入的4HzGPS接收机和气压传感器
用于软硬磁铁的高级易用的磁力仪补偿程序
通讯协议:RS232和USB
小巧轻便(重量仅为46g)
低达500mW的功耗

应用领域: 
无人机
车辆运动分析
航天
机器人

技术参数:
参数
性能
说明
Attitude 姿态
Sensing range
测量范围
360° in all axes
所有轴向均为360°
 
Static accuracy
静态精度 
± 0.5° (Pitch, Roll横滚,俯仰)  
± 1° (Heading航向)
Stabilized Kalman Filter,  Homogenous magnetic field   稳定的卡尔曼滤波器,均匀的磁场环境下
Dynamic accuracy
动态精度
± 1.0°RMS
Under good GPS availability   在GPS信号有效且良好的情况下
Repeatability
重复性
< 0.2°
 
Resolution
分辨率
< 0.05°
 
output frequency
输出频率
0 to 500 Hz                 
0 to 100 Hz
Calibrated sensors only       仅对校准过的传感器
Attitude, 3d velocity and position 姿态,三维速度和位置
Standard Sensors
标准传感器
Accelerometers加速度计
Gyroscopes陀螺仪
Magnetometers磁力仪
 
Measurement range 测量范围
± 5 g
±300°/s
± 1.2 Gauss
Refer to sensors options table  参考传感器选项表
Non-linearity
非线性误差
< 0.2% of FS
<0.1% of FS
< 0.2% of FS
 
Bias stability
零偏稳定性
± 5 mg
± 0.5°/s
< 0.1 °  /s
 
±0.5 mGauss
Over temperature range Kalman filter stabilized
在整个温度范围内,稳定的扩展卡尔曼滤波器
Scale factor stability
比例因子稳定性
< 0.1%
< 0.05%
< 0.5%
Over temperature range
在整个温度范围内
Noise density
噪声密度
0.01 g/√Hz
0.05°/s/√Hz
0 .01 mG/√Hz 
 
Alignment error
对准误差
< 0.1°
< 0.1°
< 0.1°
 
Bandwidth
频带宽度
50 Hz
40 Hz
500 Hz
Additional software filter available 提供附加的软件滤波
Sampling rate
采样频率
10 000 Hz
10 000 Hz
1 000 Hz
 
 
 
GPS Receiver
GPS接收器
Receiver type
接收器类型
L1 frequency, C/A, Code, 16-Channels, 4 Hz
L1 频率,C/A 码,16通道,4Hz
Position accuracy  位置精度
2.0 meters
with SBAS support
在SBAS(卫星增强系统)支持下
2.5 meters
CEP (Horizontal accuracy)
CEP(水平精度)
5.0 meters
SEP (Vertical accuracy)       SEP(竖直精度)
Acquisition time
初始定位时间
< 3.5 s / 34 s
Hot start热启动/Cold start冷启动
Tracking sensitivity 跟踪灵敏度
-158 dB
 
Pressure Sensor
压力传感器
Resolution
分辨率
6 Pa
 
Pressure accuracy 压力精度
± 50 Pa
Relative相对精度
± 200 Pa       
Absolute绝对精度
Long term stability 长期稳定性
100 Pa
Over 12 months
超过12个月
update rate
刷新频率
9 Hz
 
Communication
通讯方面
Output modes
 输出模式
 
Euler angles, Quaternion, Matrix,
欧拉角,四元数,姿态矩阵
3d velocity, 3d position,
3d 速率,3d 方位
Calibrated sensor data,
校准后的传感器数据
Raw sensor data
传感器原始数据
Each output can be enabled or disabled by the user          每一种输出方式用户可以自行开启或者关闭
Interface options
接口选项
Serial (RS-232 or TTL 3.3V)
串行接口(RS-232 或者 TTL 3.3V)
Usb using provided UsbToUart
USB接口(由UsbToUart提供)
 
Serial data rate
串行数据速率
9 600 to 921 600 bps
User selectable
用户可选
 
Physical
实体特性
Dimensions OEM
OEM模块尺寸
27x30x14 mm
 
Dimensions box
产品尺寸
36x49x22 mm
 
Weight OEM
OEM模块重量
10 grams
 
Weight box
产品重量
46 grams
 
Specified performance
(保持性能情况下规定的温度范围)
-40 to 85°C
Non-condensing environment
在无结霜环境下
Storage temperature
储存温度
-40 to 85°C
 
Shock limit
冲击极限
1 000g (Powered), 2 000g (Unpowered)
1000g(通电情况下),2000g(断电情况下)
Shocks can affect performance
冲击可能会影响产品的性能
Electrical
电气方面
Operating voltage
工作电压
3.3 V to 30 V
 
Power consumption 功耗
550 mW @ 5.0 V
550mW(5V环境下)
Optimal power consumption at 5.0 V
在5V电源下为最佳功耗
Start-up time
启动时间
< 1 s
Valid data
有效数据
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