接下来我们将matlab和simulink的控制程序通过ROS接入机器人实景仿真软件，主要是为了获取摄像机图像，实现视觉反馈。关于vrep仿真软件设置可参考zhangrelay的系列博客：http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/42586491机器人操作系统ROS(indigo)与三维仿真软件V-Rep(3.2.1)通信接口使用笔记http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/49401881ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1（vrep_ros_bridge）http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51684337ROS_Kinetic_18 使用V-Rep3.3.1和Matlab2015b（vrep_ros_bridge）续http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51691094vrep_ros_bridge安装成功后，运行./vrep.sh可自动加载，并通过向ROS主题/vrep/quadrotor_0/command发送指令控制飞机运动，但首先需要解决一个小问题：进入文件夹V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux/compiledRosPlugins把libv_repExtRosInterface.so拷贝至V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux根目录下，问题解决！但 是不是仍觉得飞机运动地怪怪的呢？这是因为vrep_ros_bridge使用的是6DOF动力学模型，每收到一次command指令，飞机运动一次。在 vrep中，并没有给出四旋翼的动力学模型，飞机约受到约13N的重力（我试验出的结果，飞机悬停时拉力13N），转动惯量未知，所以非常不方便仿真，后 面我们会在matlab里可以修改一下，现在主要介绍数据接口的问题。
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