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ROS与Matlab系列:vrep仿真器中的无人机视觉控制

发布日期:2016-07-08  来源:机器人2025我要投稿我要评论
无人机视觉控制

接下来我们将matlab和simulink的控制程序通过ROS接入机器人实景仿真软件,主要是为了获取摄像机图像,实现视觉反馈。

关于vrep仿真软件设置可参考zhangrelay的系列博客:

(1) 对比介绍:
机器人系统常用仿真软件介绍和效果
http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/42586491

(2) Indigo版本安装步骤:
机器人操作系统ROS(indigo)与三维仿真软件V-Rep(3.2.1)通信接口使用笔记
http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/49401881

(3) Kinetic版本安装问题修正:
ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1(vrep_ros_bridge)
http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51684337

ROS_Kinetic_18 使用V-Rep3.3.1和Matlab2015b(vrep_ros_bridge)续
http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51691094

无人机视觉控制
无人机视觉控制
无人机视觉控制
1. Vrep加载ros接口路径问题修正
vrep_ros_bridge安装成功后,运行./vrep.sh可自动加载,并通过向ROS主题/vrep/quadrotor_0/command发送指令控制飞机运动,但首先需要解决一个小问题:

(vrep加载链接库路径查找的问题)
进入文件夹V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux/compiledRosPlugins

把libv_repExtRosInterface.so拷贝至
V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux根目录下,问题解决!
 
通过Matlab发送指令:

_90201723_beale1
就会看到飞机动了。

但 是不是仍觉得飞机运动地怪怪的呢?这是因为vrep_ros_bridge使用的是6DOF动力学模型,每收到一次command指令,飞机运动一次。在 vrep中,并没有给出四旋翼的动力学模型,飞机约受到约13N的重力(我试验出的结果,飞机悬停时拉力13N),转动惯量未知,所以非常不方便仿真,后 面我们会在matlab里可以修改一下,现在主要介绍数据接口的问题。
编辑: 张枫  责任编辑:张海
 
本文链接:http://www.81uav.cn/tech/201607/08/118.html
标签:  无人机视觉控制
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