模态转换时首先要考虑系统各个环节所产生的转换瞬态要求与系统余度管理算法兼容。更重要的是，要对转换时的控制信号进行软化处理，使断开时模态逐渐退出，接通时逐渐进入。软化处理通常采用淡化器来完成。淡化器主要有三种方式：低级淡化、热备份淡化和同步跟踪转换淡化。
低级淡化是增加一个惯性环节对控制信号进行软化，来抑制转换瞬态，只适用于相近模态或转换瞬态较小之间的转换，比如无人机不同角度爬高模态之间的转换，对稳定裕度要求不高。
热备份淡化除了有惯性环节对控制信号进行软化外，同时计算两种或两种以上控制模态的控制律，其中一种牌控制状态中，其他牌热备份中，根据需要可随时投入运行，同样，对稳定裕度要求不高。
同步跟踪转换淡化同样含有惯性环节对控制信号进行软化，当一个模态运行时，另一个或多个模态控制律的动态环节已被初始化，并受转换开关控制，根据需要可随时投入使用。由于在模态接通时，已完成初始化，从而使转换瞬态得到有效抑制。同步跟踪转换淡化其示意图如图1所示。在由一个模态N0转换为另一个模态N1过程的初始时刻，模态N1的控制指令初始值与转换前是一致的。两个要转换的模态之间的输出指令的差值，在转换过程的任一时刻，都作为瞬态初始值保存在存储器中。该初始值可以根据需要（系统设计时考虑）经过一定时间（数秒）被洗出，转换过程结束，该时间称为淡化时间。由于该淡化器在转换过程中不改变模态增益，对模态转换的瞬态响应抑制效果好。
