回顾2016年我们和很多行业朋友交流沟通，去过北京、西安、深圳、南京、武汉等，和部分无人机公司建立了密切联系。能为公司提高研发效率，节约时间成本，并有助于推动无人机技术的发展，我们感到非常荣幸。同时我们与时俱进，不断更新课程内容，保持技术的跟进，定期会与大家分享，这也是我们做社区网站的初衷。也希望更多的志同道合的朋友加入我们，我们玩也要玩的专业。
如同以往这次培训由阿木社区（http://www.amovauto.com），Summer，潇齐，Better共同发起，以及联合社区其他优秀的独立开发者进行无人机开发授课。PX4的软件构架比较复杂，我们保持了以往的软件构架讲解源码分析之外，还会结合大家的意愿主次分明，确保大家的开发有序进行。
我们的目标让你快速入门PIXHAWK的无人机二次开发，和提供一个无人机业内人士交流的机会，给热爱和从事无人机行业的人一个突破自我的机会。有这么好的机会和业内人士聊聊，尤其是可以探讨技术，何乐而不为呢！
联系人 : Better
联系电话：18362773781
联系QQ ：1751300722 1254281752
一、培训对象：
无人机相关专业本科生，研究生，无人机相关公司开发人员，初创公司、各企业研究院所新员工、个人爱好者、高校研究团队等。
学员基础：c/c++语言基础，单片机编程过也行，Linux老司机更好。
二、课程特色与培训目的：
本课程区别于学院派专家教学，由工程一线开发者紧密结合实际工程背景，我们的目标是让你快速入门PIXHAWK的无人机二次开发，同时提供一个无人机业内人士的交流机会。
三、时间、地点：
2017年4月22-23日（周末）
北京（具体地点开班前内部通知）
四 、写在前面
无人机——作为空中机器人，已经在扮演着越来越多的角色，完成更多人力不可及的任务。目前成功应用无人机的行业有影视航拍、遥感测绘、电力架线与巡查、地质勘探、救灾救援、精准农业等不胜枚举。可以说未来还会有更多传统行业会被无人机所补充完善甚至替代。假此机会，当下及将来，就有着更多的企业与个人加入到无人机飞控系统开发当中来。
开源项目从来都是最好的学习教材，对于刚踏入无人机领域的新兴企业而言，大多数都是从开源飞控项目入手，以此然后构建自己私有的飞控系统。尽管开源的一些(比如PIXHWAK飞控)提供了比较好的代码构架，但是要入门和快速上手无人机的开发工作，还是非常花时间的，在技术日新月异的今天，时间就是金钱。通过课程培训，可以让广大研发人员迅速入手无人机的研发工作，快速验证自己的算法，节约大家宝贵的时间，省去我们曾经在入手研发时走过的弯路。
阿木(UAV)技术社区( www.amovauto.com )，理念是玩也要玩的专业！给广大研发人员提供了一个相互交流的平台。我们乐于推动技术的发展，为无人机的技术发展提供一些力量。我们无人机社区坐落于成都菁蓉无人机小镇(由政府支持的专注于无人机的产业园)，实现了完整的无人机产业链。我们有丰富的无人机开发实战经验，为上海某公司做过无人机对战娱乐系统，为新疆某部队的基于PX4的自动巡航车等等。在技术培训方面，给成都地区无人机公司和研究所、西安交大某无人机课题组等等，做过PX4无人机的培训工作，积累了培训经验和得到各个研发人员的好评，也保持了良好的合作关系。
五、培训内容简介：
基础部分：
1. 开发环境搭建：安装开发工具、地面站；体验编译和下载的流程。
2. Pixhawk系统介绍：介绍APM、PX4、Pixhawk之间的历史变迁关系，以及不同平台间优势和劣势的比较。重点介绍Pixhawk对于用户开发的好处所在，以及Pixhawk在行业中应用的前景。
3. 系统架构：重点讲授Pixhawk代码组织的结构，让大家从整体对Pixhawk有所感知。结合实例了解PX4系统：基于uORB的进程间通信方式、CMake编译脚本。
4. 系统编译和启动过程：结合编译脚本和启动脚本，讲授PX4系统编译过程；结合启动脚本和文件架构，讲授系统启动的过程。以此让大家对系统运行流程有所了解，为后期自定义功能模块铺垫基础。
5. uORB：uORB是PX4系统中进程间通信（IPC）的一种机制，在PX4系统有着至关重要的作用，掌管着系统中所有的信息流，通过实例教授大家如何合理正确的使用uORB打通进程间通信。
6. 串级PID简介：PID是一种简单而又极美的控制算法，系统中所有的控制过程都是使用PID，而且是串级过程。培训班上会专门介绍PID算法、使用过程中的注意事项，以及系统PID库的介绍。
功能模块（算法实现）：
1. 功能模块整体介绍：主要是讲授重要功能模块的作用，以及在系统架构中的位置，让大家熟悉具体功能模块的实现，并让大家从整体上把握功能模块间的相互作用。
2. 姿态解算：PX4姿态解算的过程是基于IMU单元使用互补滤波算法。补充介绍姿态的表示的三种方式：Euler、DCM、Q以及各自的含义和优缺点；简述IMU单元的组成和组成的原因，以及结合源码分析互补滤波的实现过程。
3. 位置解算：PX4位置解算是多传感器数据融合的结果。补充说明坐标系的使用和转换方法；介绍Pixhawk中涉及的传感器，以及结合源码分析多传感器加权融合的过程。
4. 姿态控制：Pixhawk姿态控制使用的串级PID控制算法，外环是角度控制、内环是角速度控制。补充罗德里格旋转公式和姿态微分方程，结合源码分析姿态解耦控制的过程。
5. 位置控制：Pixhawk位置制使用的串级PID控制算法，外环是位置控制、内环是速度控制。补充说明Pixhawk的飞行模式和重点标志位的介绍，结合源码解释说明位置控制的实现过程和最后推力转换的必要性。
6. Commander：以上都是飞机协议栈的中间层，commander是底层的决策层：飞行模式的处理和位置控制数据的来源。结合源码分析commander模式切换的条件检查和数据链路的过程。
7. PX4系统底层通信接口的讲解和相应的分析文档。讲解PX4硬件布局，以及传感器驱动相关，重点分析SPI，UART等底层通信的实现，以及结合BootLoader从硬件层次了解系统启动过程。
实践操作：
1. uORB的实践过程：带领大家实践基于uORB的数据（topic）创建和使用过程，以及topic生成后在使用中的注意事项，最后讲解如何自定义和使用自己的topic。
2. 地面站的介绍：实际操作演示地面站的使用过程，以及如何在地面站中调试参数，如何在地面站中添加自己的参数（实现类似PID调参的功能）。
3. 地面站二次开发：以地面站案例整理地面站数据流程，讲授地面站二次开发中的技巧和注意事项。
4.调试方法：简述如何根据飞机飞行日志分析飞机飞行过程。补充日志分析软件的使用和部分参数的分析，以及如何编写代码实现私有数据log的功能，便于MATLAB仿真私有数据。
5. 激光雷达避障：以激光雷达为实例讲述如何使用飞控通过串口外挂传感器获取障碍物信息，以及简述激光雷达的避障策略。
6. Mavlink：结合mavlink协议以及源码分析mavlink的使用过程，讲授mavlink基本数据包、mavlink数据发送和接受过程。
7.offboard模式讲解，对于offboard模式是做飞控的高级开发必备的模块(比如实现视觉引导，SLAM自动避障等等)
8. 还有如何利用3D软件进行软件仿真调试(这个用来做飞控逻辑功能调试十分有用，测试功能性逻辑，减少坠机的风险)。
基础薄弱的同学也不要担心学不会，我们有这负责售后的同学，给你耐心解答，你的疑问。
Better：PIX社区开发人员，阿木社区合作伙伴，研究Pixhawk组织结构，姿态和位置解算与控制的实现过程，熟悉OSD二次开发，具有无人机实际开发与授课经验。
Summer：无人机行业的“网红”， 在北京、沈阳、南京、苏州等地开设过多次实地授课培训。
潇齐：阿木(UAV)社区发起人，PIX社区核心开发人员，完成多个基于PX4系统的实战项目和地面站二次开发，具有丰富的PX4二次开发调试经验。
Zarathustra：人称吴神，ArduPilot官方开发组成员，导航控制大牛，主攻算法实现与优化，以及导航算法的逻辑原理、在自驾仪中的实现。
几位老司机给你解答问题，不要怕学不会！
六、加群咨询
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APM/PIX4(无人机)研究群： 526221258
Summer的Pixhawk ： 226070534
