无人机自述| “我”家族成员你都认识了吗？

发布日期：2018-06-17 来源：飞马机器人作者：飞马机器人我要投稿我要评论

6月14日，飞马机器人“无人机管家”全新升级上线，此次升级主要增加了LiDAR数据预处理软件“智激光”模块；同时升级了“无人机管家-测量版”功能，在原有的GPS解算、控制点量测及空三功能的基础上增加了TDOM、DSM成果，使其功能及成果更为丰富；同时此次升级将面向原版本用户免费升级，用户可直接更新尝鲜。

无人机管家是由飞马机器人自主研发的一款集无人机数据获取、数据处理、数据展示管理、无人机维护保养为一体的一站式智能GIS系统；自2016年3月首次发布以来已经先后完成3次迭代，随着飞马机器人无人机产品线的丰富，“无人机管家”也将继续更新迭代，致力于为用户打造软硬件一体化的空间数据解决方案。

此次升级的主要功能介绍：

一、真正射影像制作

1、背景

随着测绘技术发展的日新月异，传统正射影像（DOM）产品的诸多缺陷逐渐暴露出来，国民经济建设的深度发展，对高精度大比例尺地图质量的需求越来越高，真正射影像（TDOM）的需求量逐年增加，已经成为摄影测量的一个新的重要应用领域。真正射影像的制作是在高精度数字表面模型（DSM）的基础上，对原始采集到的影像经过几何纠正、遮挡检测与补偿、色彩均衡、影像融合拼接等处理步骤，最终制作出的影像产品。从直观上来看，与传统正射影像相比，真正射影像不仅对地形进行了几何纠正，同时对诸如建筑物等地表人工构筑物也进行了拉正处理，保持了从上至下垂视角度的地表景观，进而解决了大比例尺城区正射影像拼接困难以及拼接后影像接边区域不自然、高大建筑物倾倒对其他地表信息遮挡以及高架桥错位等问题，并能快速的生成地表三维模型、城市三维景观等产品，因此，真正射影像在城市空间信息领域的前景非常广阔。

2、制作工艺

真正射影像制作大体可以分为三个模块：高精度3D点云计算、高精度DSM制作、高精度TDOM制作。

2.1、高精度3D点云计算

针对高精度3D点云计算模块，无人机管家使用的是改进半全局密集匹配（SGM）算法，改进后的算法不仅极大地提高了算法的内存消耗与冗余计算，而且执行效率也得到了大幅提高，改进SGM算法生成的高精度视差图，经过多视平差解算以及鲁棒的点云噪声滤除处理后得到的高精度3D点云，可以充分满足实际工程应用需求。

3D点云（渲染）

3D点云（彩色）

2.2、高精度DSM制作

作为高精度TDOM制作的必要数据，高精度DSM的好坏直接影响TDOM的质量。为了满足行业生产实践的需求，在高精度DSM制作模块，无人机管家使用了一套全新的DSM内插与后处理方法，在点云抗噪、建筑物边缘缺失自动补偿和算法高效性等方面具有显著优势。

DSM（局部）

2.3 高精度TDOM制作

无人机管家内含的TDOM制作软件模块，给出了一个较为新颖的处理策略与较为先进的纹理补偿方法。该方法充分考虑了影像地物对象特征信息、影像空间分布的拓扑信息、DSM的边缘几何信息等多种信息，有效解决了高分辨率城区建筑物倾倒、扭曲、错位以及图像之间色彩不均衡问题，可以实现大重叠度影像的高精度真正射处理。算法生成的TDOM图具有几何精度较高、纹理色彩自然，地物对象完整等特点。与此同时，算法的稳定性与运行效率也很理想。