无人机自动驾驶仪

CY-01H型无人机采用的飞控系统包含：机载飞控、地面站、通讯设备。可以控制各种布局的无人驾驶飞机，使用简单方便，控制精度高，GPS导航自动飞行功能强，并且有各种任务接口，方便用户使用各种任务设备。起飞后即可立即关闭遥控器进入自动导航方式，在地面站上可以随意设置飞行路线和航点，支持飞行中实时修改飞行航点和更改飞行目标点。

作为无人机的飞行控制核心设备，系统的主要任务是利用GPS等导航定位信号，并采集加速度计、陀螺等飞行器平台的动态信息，通过INS/GPS组 合导航算法解算无人机在飞行中的俯仰、横滚、偏航、位置、速度、高度、空速等信息，以及接收处理地面发射的测控信息，用体积小巧的嵌入式中央处理器形成以 机载控制计算机为核心的电子导航设备，对无人机进行数字化控制，根据所选轨道来设计舵面偏转规律，控制无人机按照预定的航迹飞行，使其具有自主智能超视距 飞行的能力。

（1） 自稳能力：

在各种气象条件及外界不可预测情况影响下，智能测算无人机的各项指标参数，自动控制无人机的飞行姿态的稳定，确保无人机正常飞行；

（2） 自航能力：

    在保持无人机飞行稳定的前提下，采用各种导航手段，控制无人机按照预先设定的航迹飞行，执行相应航线任务；

（3） 状态监控与测控接口：

作为整个无人机系统的控制核心，飞行控制计算机系统实时监控无人机各模块状态，并通过高速接口与地面站实时进行指令和数据的交换。

Ø 集成4Hz更新率GPS，可扩展北斗、GLONASS组合导航；

Ø 集成数字式空速、气压传感器，0.1mba高精度，高度测量可扩展无线电高度计；

Ø 集成低成本低重量IMU，通过带GPS修正的Kalman滤波计算最贴近真实情况的飞机姿态，动态精度±2º，消除瞬时加速度、陀螺漂移对姿态计算的影响；

Ø 使用跳频遥控信道传输遥控指令，跳频902~930MHz，摈弃普通无线遥控器，相当于扩展了跳频抗干扰遥控增程器，遥控控制距离增强到电台的控制距离(地对空10~50km以上)，抗干扰性极强抗干扰性极强，在电磁环境复杂地区仍然能安全可靠的手动遥控无人机； 

Ø 定位系统可扩展差分GPS，实现精准航线控制与自动滑降；

Ø 可外接高精度惯性导航组件，各类AHRS、垂直陀螺，并可外接涡喷发动机电子控制单元（ECU）；

Ø 可控制机载伺服云台转动，CCD变焦，算法可控制云台锁定地面固定目标；

Ø 定时、定距相机拍照控制，并在机上保存拍照时的飞机遥测参数；

Ø 提供半自主控制，操作员仅仅进行摇杆的左右操作，在定高状态下自动控制无人机飞行；

Ø 实时修改、上传航线，实时调整飞行控制参数；

Ø 飞行操控手的所有操作动作均有数字记录，可回放分析操控过程；

Ø 实时显示3轴加速度值、3轴陀螺值等IMU传感器信息；

Ø 7—20V宽电压输入，12位A/D采集电压监控；

Ø 多种PID组合控制算法，256~1024个任务航路点，12个制式航线，航段速度、高度、半径和任务可单独设置；

Ø “傻瓜式”操作，多种飞行控制方式：全自主弹射起飞、全自主手掷起飞、全自主巡航飞行、全自主“一键式”回收、点哪飞哪、就地盘旋；完全夜航功能；

Ø 用户可设置的安全保护功能；电压监控、发动机转速监控，发动机灭车、意外安全保护；

Ø 支持实验室模拟飞行功能，足不出户预先判断飞行效果；

Ø 9通道舵机输出，支持定时、定距控制舵机动作执行拍照任务，支持开伞、切伞、开舱、抛撒等舵机动作；

Ø 支持完全副翼转弯、压坡度横滚转弯，支持常规、V尾、H尾、三角翼等各种布局；

Ø 搭载在系留平台高空悬浮7天考核，经过军品装备验收程序严格考核，高低温、振动、冲击、电磁兼容等各项指标符合国军标。

地 面控制系统软件在无人机飞行前进行任务航路规划，在无人机飞行过程中显示飞行区域的电子地图、航迹、飞行参数、飞机的姿态航向参数。飞行中所有飞行参数和 导航数据可实时下传并记录。操作者可通过航迹规划和路径调整进行各种任务的控制执行。地面控制系统的人机界面让操作者可方便的修改航路点、目标航向并监视 飞行状态。

显示界面如下：（由于版本的关系，随机型有所不同）