1. 概述
wePilot1000 是一种适用性很强的工业级无人直升机飞行控制系统。可用于生产制造和改造各种类型的无人直升机实现自主起飞、自主降落、自主返航和自主任务飞行等。使用本 单元后极大的增加了无人直升机的飞行半径，可以准确的按照预先设定的航路点进行精确飞行。操作人员可以不需要目视的方式来控制直升机。广泛的用于航空摄 影、航测、探测、遥感、三维地形激光建模等领域。
wePilot1000包括一个嵌入式计算机系统、一个GPS接收机、一个全6自由度的惯性测量单元(IMU)、一个气压高度计和一个外置连接的地磁航向 传感器。wePilot1000使用了GPS和惯性捷联导航、鲁棒控制器设计方法、低功耗高性能嵌入式计算机系统，可提供姿态稳定控制、巡航速度控制和悬 停位置控制。系统提供一个通用的I/O接口用来控制客户自己的机载任务设备，可选的数据链路用来实现在地面站上显示飞机飞行参数和操控飞机。 wePilot1000具有体积小、重量轻、能耗低、高可靠等专业品质。
由于采用了先进的动态逆控制原理,wePilot1000与直升机集成时，只需要采集操作手手动飞行的数据，并使用参数辨识技术对数据进行自动处理来建立飞机的数学模型，从而得到鲁棒特性很强的飞行控制器。
2. 特点
- 姿态稳定和速度控制
- RC遥控器的杆量转换为速度控制量
- 完全集成的GPS/INS导航
- 对飞行负载(重量)变化的自适应性
- 内建数据记录和可遥测功能
- 可编程硬件的采用，快速满足用户要求
- 内建任务负载数据接口
- 内建振动隔离支架
-
调试简单便捷、适应性强
硬件:
- 嵌入式计算机系统
- Intel XScale PXA255 32-bit RISC 处理器
- 32 MB Flash 存储器
- 64 MB SDRAM 内存
- Xilinx SpartanXL FPGA 芯片
- GPS接收模块
- 接收器类型: L1 频率, C/A 码, 16通道
- 提供差分 GPS (RTCM-SC104) 输入
- 位置精度 (SA 关闭):3m CEP
- 设定时间 (冷起): 41s IMU
- IMU
- 3 陀螺: +/- 100deg/s
- 3 加速度计：+/- 2g
- 压阻气压计: 300－1100 mbar
- 接口
- GPS 天线采用SMA 连接器
- 10通道PWM输入
- 10通道PWM输出
- 通用I/O接口:
- 6个12位精度的模拟量输入
- 8个数字I/O通道
- RS-232/TTL 接口：外置地磁传感器
- RS-232/TTL 接口：外置数据链
- RS-232/TTL接口：外部DGPS校正信息接收机
- 1个RS-232接口：用户任务设备
- RS-232接口：调试计算机
- 4个LED状态指示灯
- 功耗: 450 mA @ 12V
算法:
- GPS/INS数据融合(扩展卡曼滤波)
- 基于H∞理论的鲁棒控制器
- 手动控制与自动控制无阶跃跳变
- 自动起飞和着陆
- 可监视GPS、IMU、地磁传感器、PWM 输入、电源等信息
3. 尺寸和环境
- 尺寸：120×154×125mm (长×宽×高)
- 重量：1020 g
- 工作温度： 0 ℃～70 ℃
-
储存温度：-20 ℃～125 ℃
- 地面控制站软件
- 系统原理框图
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