在quadrotor_state里是读取并显示IMU数据（imu），飞行器位置姿态（pose）、线速度和角速度（twist）的模块，在实验test场景时，观察数据发现，test里提供的四旋翼模型有以下几个问题:（1） twist提供的线速度和角速度似乎是地理系下的转动和速度（待确认）（2） twist提供的线速度：明明有加速度但始终没有速度，难道要自己set twist？（3） imu提供的角速度好像不是机体系下的转动（待确认）（4） vrep收到一次command运行一次step。设置vrep和simulink的时间同步这点非常重要！在simulink里的模型属性的solver里设置为fixed step，步长设置与vrep一致，建议50ms。一开始设置为10ms电脑运行及其慢啊！设到 100ms感觉精度又不够。使 用simulink的自动变步长效率还是非常高的，但又无法保证两边的步长和时间匹配。一个解决办法就是，不使用vrep的飞行器动力学，一切动力学计算 在simulink里进行（simulink建模也比vrep方便），直接用set pose设置飞机位置姿态。仿真器只负责生成摄像机图像反馈给 simulink。如果有更好的解决办法，请发送email至top1944@163.com，谢谢！
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Top博士——易科机器人实验室及开源社区exbot.net创始人。
Top博士在高校从事机器人导航与控制技术研究，已申请发明专利三项。并作为机器人开源社区活跃分子致力于相关技术的传播与普及，撰写了大量的机器人教程，已出版机器人方面专著1本、译著4本。其中翻译的《嵌入式机器人学》被国家出版总署评为2012年年度优秀科技图书，《机器人与未来》 被第一财经评为2015年年度特别推荐图书。
他于2012年所创办了exbot.net，发起了社区协作开发，易科社区目前是国内知名的ROS及机器人开发者社区。本文由作者授权于《机器人2025公众号》首发，机器人2025长期更新作者学术研究和观点，敬请关注~~
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