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多模态控制的管理

发布日期:2017-05-21我要投稿我要评论

采用多模态控制的无人机飞行控制系统,那也得进行有效的管理才能充分发挥作用,才能提高其飞行品质、任务可靠性和安全性。多模态控制的管理主要做以下几个方面工作。
模态进入或断开条件的管理
  对无人机来说,某种控制模态必须满足一定的条件才能进入或退出,至于什么条件,应根据该模态的功能对其运动的影响来确定上、同时选择合理的条件也很重要,比如无人机在低空飞行要进入下潜模态,应先使发动机进入慢车状态,然后方可以进入下滑模态,反之,要使无人机退出下滑模态进入爬升模态,应先使发动机进入额定或最大状态,然后方可以进入爬升模态,防止模态转换时飞机状态不稳定;再如无人机要进入给定高度上大机动盘旋模态,要对侧滑角和发动机油门(增大油门)进行限制,防止进入大机动盘旋模态时产生侧滑和掉高。
模态逻辑管理
由于无人机冼时各个分系统是互相关联的,而且互相同存在一定的逻辑关系,因此,在模态转换时正确管理系统中其他偷没偷懒的工作状态,并按要求转换关联的其他设备的工作状态。如由无人机在平飞模态转换到爬高模态时,就要求发动机油门系统根据需要转换的到额定或最大功率状态。
模态进入方式的设计与管理
  无人机飞控系统的多模态控制可以在一定条件下自动进入,也可以依靠遥控指令进入,如无人机起飞后在机载GPS定位时就自动进入自主导航模态飞行,发遥控指令可以切换到人工引导飞行模态。这种进入方式的设计也是模态控制设计时需要解决的问题,进入方式的控制管理是多模态逻辑中关键的一种功能。
  在具体无人机飞控系统设计中,为了实现多模态控制管理,应满足以下几个条件;应能可靠地实现所选择的模态;应防止可能产生非模态的无意接通;选择到优先模态时应能切掉现在的不兼容模态;应提供在某些模态接通时,相关待命模态进入待命的措施;涉及的逻辑关系中不应隐含矛盾关系。同时,除了应设置模态控制板外,在飞控计算机中还应云门设置模套逻辑管理单元,实现统一的计算管理。
 
本文链接:https://www.81uav.cn/tech/201705/21/406.html
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