多模态控制的管理

采用多模态控制的无人机飞行控制系统，那也得进行有效的管理才能充分发挥作用，才能提高其飞行品质、任务可靠性和安全性。多模态控制的管理主要做以下几个方面工作。
模态进入或断开条件的管理
  对无人机来说，某种控制模态必须满足一定的条件才能进入或退出，至于什么条件，应根据该模态的功能对其运动的影响来确定上、同时选择合理的条件也很重要，比如无人机在低空飞行要进入下潜模态，应先使发动机进入慢车状态，然后方可以进入下滑模态，反之，要使无人机退出下滑模态进入爬升模态，应先使发动机进入额定或最大状态，然后方可以进入爬升模态，防止模态转换时飞机状态不稳定；再如无人机要进入给定高度上大机动盘旋模态，要对侧滑角和发动机油门（增大油门）进行限制，防止进入大机动盘旋模态时产生侧滑和掉高。
模态逻辑管理
由于无人机冼时各个分系统是互相关联的，而且互相同存在一定的逻辑关系，因此，在模态转换时正确管理系统中其他偷没偷懒的工作状态，并按要求转换关联的其他设备的工作状态。如由无人机在平飞模态转换到爬高模态时，就要求发动机油门系统根据需要转换的到额定或最大功率状态。
模态进入方式的设计与管理
  无人机飞控系统的多模态控制可以在一定条件下自动进入，也可以依靠遥控指令进入，如无人机起飞后在机载GPS定位时就自动进入自主导航模态飞行，发遥控指令可以切换到人工引导飞行模态。这种进入方式的设计也是模态控制设计时需要解决的问题，进入方式的控制管理是多模态逻辑中关键的一种功能。
  在具体无人机飞控系统设计中，为了实现多模态控制管理，应满足以下几个条件；应能可靠地实现所选择的模态；应防止可能产生非模态的无意接通；选择到优先模态时应能切掉现在的不兼容模态；应提供在某些模态接通时，相关待命模态进入待命的措施；涉及的逻辑关系中不应隐含矛盾关系。同时，除了应设置模态控制板外，在飞控计算机中还应云门设置模套逻辑管理单元，实现统一的计算管理。