空中机器人第七代任务简介
第七代任务于2014年启动，名为“空中牧羊犬行动”，要求空中机器人在10分钟内完全依靠自身的导航与控制技术，围堵和控制地面移动物体到比赛场地的指定区域。参赛队在独自完成“空中牧羊”任务7A后，可与其他空中机器人通场博弈，展开激烈的7B任务——“抢羊行动”。遗憾的是，本届大赛的参赛队未能完成7A任务。
第七代A任务详解
在无室内GPS的区域划定一个边长20米的正方形区域，正方形的一边为绿色，相对的另一边为红色，其他为白色。在白边的中点连接一条白线作为场地中心线。这也是“狼”追击“羊”的场地。
10个iRobot Create®可编程地面目标机器人（羊）在场地中心线附近围成一个圈。也就是说，它们将朝场地的各个方向运动。空中机器人（牧羊犬）可从场地两侧的任一白边起飞。
每轮比赛开始后，地面目标机器人首先向场地周边运动。当发生碰撞或连续移动20秒后，目标机器人将改变运动方向。目标机器人一旦移动到赛场边缘将被永久移除。
每个地面目标机器人的顶部都有一个磁传感器。当空中机器人与目标机器人顶部足够接近，并“触碰了顶部”，目标机器人将以45°（顺时针）改变运动方向。
自主空中机器人的任务是通过改变目标机器人的运动方向，尽量多地将目标赶往场地的绿边。每一次下降触碰，将使目标顺时针旋转45°。在一个目标前方降落并与其碰撞一次后，目标机器人将向相反的方向运动。目标机器人相互碰撞也可导致180°转向。
除了需要被赶往边界的10个地面目标机器人外，还有4个上部带有柱状物（高度最多2米）、在场地内随机移动的地面障碍机器人（狼）。
可以看出，第七代任务非常复杂，自主空中机器人必须先分析地面目标机器人的不同运动方向，并引导其不断转向直至来到场地绿边。期间空中机器人只能在场地内运动，其飞行高度不能超出地面3米，只允许短暂地超出边界约2米（最多5秒钟）。在这样的情况下，空中机器人还须识别和躲避障碍机器人。
在赛场上，有些空中机器人的策略是在赛场边界附近搜寻“羊”，并伺机将其引导至场地绿边。结果只是在场地定点悬停了10分钟，一无所获。
有些空中机器人则按网格搜寻“羊”，但因“羊”一直随机移动，往往与“羊”擦身而过。
有些空中机器人搜寻“羊”的能力非常强，可惜每次降落驱赶“羊”的位置有偏差，无法完成碰撞并让“羊”180°转向。
在正式赛结束后，好几支队伍申请了表演赛环节——遥控操纵空中机器人完成任务。切换为人工操纵后，空中机器人均能很快地完成预定任务。可见自主飞行并不等同于空中机器人可以智能完成规定任务。
国际空中机器人大赛由美国无人机协会资助，自1991年开始每年举办一次。据悉，第六代任务在进行到第四年（2013年）时才由清华大学代表队攻克。第七代任务奖金将花落谁家，让我们拭目以待。
