PX4培训又开课了,2016年8月至10月,Summer老师已经在各地多次进行开发授课,了解到同学们都有各自不同方面的需求。有的着重系统架构,有的着重算法替换等等,这些在培训课程中都将按需进行着重讲解。
本次课程时间与地点:
地点:苏州工业园区。
开班时间:11月12、13号(周六周天)两天。
写在前面
创业领域现在最火爆的是什么?无疑是机器人和无人机。越来越多的巨头和VC的青睐将机器人领域变成一个颇为吸引人的风口,可是极高的技术门槛却又挡住了一群想要进去的人。以发展的眼光来看,机器人必将会成为改变未来世界的一大助力。
无人机——作为空中机器人,已经在扮演着越来越多的角色,完成更多人力不可及的任务。目前成功应用无人机的行业有影视航拍、遥感测绘、电力架线与巡查、地质勘探、救灾救援、精准农业等不胜枚举。可以说未来还会有更多传统行业会被无人机所补充完善甚至替代。由此产生的市场对于无人机的大脑——飞行控制系统,就有着大量的、多样化的需求,假此机会,当下及将来,就有着更多的企业与个人加入到无人机飞控系统开发当中来。
开源项目从来都是最好的学习教材,对于刚踏入无人机领域的新兴企业而言,大多数都是从开源飞控项目入手,以此然后构建自己私有的飞控系统。目前在全球范围内,最为人所熟知的主要就是APM和PX4这两套开源飞控系统。APM是由ArduPilot社区于2007年推出的;PX4则是是由苏黎世联邦理工大学发起的PX4全硬件项目升级而来的。相较于APM,PX4的显著优势就是其系统架构清晰,能让开发者更好的理解整体的飞控系统。Dronecode是一个由Linux基金会主导无人机相关的非营利项目计划,于2016年1月发表一个重大的里程碑,其中包括来自二十七个新成员所共同投资所开发出的无人机。Dronecode计划的其中一个创始成员——高通技术公司,日前更扩大投资成为该计划的白金级会员,同时也推出针对无人机开发平台Qualcomm Flight。这款高度整合的58毫米(mm)x40mm开发板,是基于高通Snapdragon 801处理器所研发,配合Dronecode PX4的开放原始码软体与强大的连接性,可打造出新型的消费性无人机,有助扩大整个无人机生态系统。PX4有可能会成为无人机操作系统的安卓。
各高校、企业流行的也是通过PX4进行无人机飞控开发的学习,然而飞行控制系统的开发仍然是一个复杂的系统工程,对于初入门开发者而言,会面对庞杂的各种学科体系的知识,若没有师父领进门,恐怕对于飞控开发的“修行”会耗费极大的人力、物力。
大家熟知的Summer老师对PX4研究已有很长时间,特别是对于姿态解算颇有心得。经众多开发者的建议,Summer老师决定发起Pixhawk开源飞控系统的培训课程,旨在帮助初创企业/新员工/高校学生团队,能够快速上手PX4飞控系统的学习开发。
培训内容
第一部分
了解企业内部对开源飞行控制系统PX4的了解程度以及企业未来的发展需求。主要就是关于企业内部对无人机的了解程度。
第二部分
1 以开源飞行控制系统PX4为主,大致介绍飞行控制系统所需要的知识储备(如果需要可以详细讲述)。
2 组装、调参等。
第三部分
以PX4开源系统为主,分析整个飞行控制系统。
1 二次开发平台的搭建,开源系统的整体代码框架,以及每一部分是做什么的。
2 介绍整个代码框架的启动过程。
3 rcS以及各种shell脚本的介绍,cmake的用途。
4 进程间通信uORB和操作系统nuttx。
5 Sensors驱动以及后续替换sensor如何添加特定sensor的驱动程序(该部分需要考虑方向一致性问题),Summer团队下一步的主要任务就是替换硬件平台,这个可以做长期的技术支持哦。
6 控制系统四大中枢:姿态解算、姿态控制、位置解算、位置控制。
6.1姿态解算算法的介绍:互补滤波(CF)、梯度下降法(GD)、扩展卡尔曼(EKF)。关于姿态解算部分,PX4默认使用的是CF,详细结合互补滤波理论和代码讲解实现过程。
6.2姿态控制算法的介绍:串级PID控制,控制分为内环角速度控制和外环角度控制,详细结合控制理论和代码讲解实现过程。
P.S. 因为Summer本身就是主要研究姿态相关的,所以对姿态这块相当熟悉,不仅介绍相关的理论问题,还会结合PX4的实际的源代码讲解姿态相关的问题,理论结合实际,这是最好不过的了。
6.3位置解算(非本人研究范畴,但可以提供相关文档)
6.4位置控制(非本人研究范畴,但可以提供相关文档)
P.S. 关于位置相关的,是summer团队其他成员深入研究的,这部分会提供相当详细的源代码分析文档。
7 飞行模式:command。
8 简单的开发修改源代码、如何实现简单避障功能。
第四部分
相关参考论文资料和源代码分析文档以及《中国民用无人机市场分析及前景预测(2016版)》报告。
关于上述未涉及到的部分如有需要培训的,summer可以推荐特定的培训老师。
联系方式
本课程培训长期有效,详情请联系Summer咨询~
为避免不必要麻烦,请务必联系Summer本人!
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