2015年3月，为了打造员工的创新平台，无线网络研究部创办了民间组织Tech Forum，我也加入其中。有一段时间，Tech Forum专题探究无人机的关键技术和商业场景，包括控制方式、飞行控制系统等技术细节。“嘴炮”很多，但都停留在理论层面，大家越讲越虚，越讲越不过瘾。
突然有个同事提议：“我们买一个回来研究吧！”小伙伴们的热情瞬间被点燃了，但转念一想，市面上的无人机实在太贵了，一下又冷却了下来。
一天，我在逛航模论坛的时候发现，已经有很多网友趟过DIY无人机这条路了，既然大家都是焊得了板子、写得了代码的“攻城狮”，为啥不能自己DIY一个呢？
动嘴万次，不如动手一次
我提出这个想法后，不少人赞同，可最后又不了了之。我心中憋着一股好奇心，还是忍不住想一探究竟。重新在几个航模论坛溜达一圈后，我发现，核心软硬件都是开源的，基础的机架、接收机、GPS等器件在网上也能找到现货。技术开源，部件可购，我断定，只要我搭上周末的时间，两三周内DIY一个无人机肯定不是难事。
网上买买买之后就是搭积木了：拧几个螺丝，装好机架，电调电机的布线、飞控主板的焊接难度也不大，硬件很快就绪，一切看起来很顺利。
到了软件环节，我发现事情有点不妙，为了寻找最优的飞行控制算法，我在网上搜寻了很久，最后选择了MWC（MultiWii Copter）飞控算法，但对应的开源软件有好多版本，论坛上也有几个大神做了多版优化。于是，我在论坛上求助了一圈，在热心航模爱好者的帮助下尝试了好几个版本，才终于将飞控程序写进硬件，并成功通过了自检流程。
这下终于可以准备试飞了！按照操作手册的说明，我在遥控器上慢慢推油门，伴随着螺旋桨的轰鸣，我期待小家伙能一飞冲天，可是它还是四脚着地，没有一点起飞的迹象。排查了一圈才发现，四旋翼是正反桨交错的。没想到部件组装上就出了问题，我心里隐隐有了一种不祥的预感。
调换螺旋桨后重新推油门，心中期待的那一刻总算发生了：小家伙在地上“颠”了几下顺利离地，“噌”地一下飞起来，紧接着，只见它迅速翻身180度，“啪”地一声……砸在了地上。一切就如同写好的剧本，我的首飞遭遇了“坠机”，螺旋桨摔断了一对，所幸飞控主板没有被摔坏。
我带着疑惑和郁闷的心情，花了两周时间寻找坠机原因，把飞控算法全部研读了一遍，这才知道，无人机的飞行参数，是需要根据每一架飞机的重心、轴心等因素调试出来的，我直接拿来用的开源代码，根本不适用这架飞机。
市场上产品化的无人机，所有参数是在模拟仿真平台上智能配置的，而我这个DIY的小飞机，只能靠自己不断手动尝试。这真是一个耗时又费脑的过程，经过两个周末的试错，附加三对螺旋桨的代价，我才找到适合这架飞机的一套飞行参数，小东西终于可以平稳升空了。
当小伙伴们听说我真的造了一台无人机时，强烈要求我拿出来展示，于是，一台伤痕累累的四旋翼无人机摆到了Tech Forum的工作室里。接下来就是一系列的心得分享和试驾活动，我成了小圈子里能把飞控算法讲得最清楚的人。一切因好奇而起，又靠着兴趣支撑，“实践出真知”这句话，只有经历过才能体会到。
只有深入山林，才能穿越山林
我们所从事的研究工作也会遇到类似的场景，从最开始的“看山是山”，到深入山林之中的“看山不是山”，再到穿越山林之后的“看山还是山”，认知是伴随实践过程不断提升的。机缘巧合之下，我工作中的技术方向也转向了人工智能相关算法的研究。在每个场景的技术攻关中，从模型的设计到算法调优，每一个环节都需要创新的意识和试错的勇气。
有一次，我接到一个需求，要求设计一套“弹性伸缩决策机制”来替换产品现有的简单策略，以解决时效性和效率的问题。基于研究无人机的经验，我首先想到，业界肯定有很多人趟过这条路，先广撒网调研再说。果不其然，学术界在这方面已经研究了四五年，其中最重要的“增强学习算法”属于很有前途的一个分支，工业界已有先行者在尝试。
确定方向后，我快速复现了业界的经典算法，但是原始模型和产品的业务场景还存在很多不一致的地方，为此，我又花了大量时间做模型的适配，将算法跑通了。在调优过程中，我还遇到了参数自动优化、损失函数的重定义等一系列问题，历经多次推倒重来。最终，我们的方案得到认可，在MBB Forum、GlobeCom、ICC等业界期间会议上展示，斩获了GlobeCom 2015 Best Poster的奖项。
正如同无人机的DIY过程一样，创新不能停留在口头，只有不断试错，方能窥得其中门道。咱们做技术的人总得有些追求，不然跟咸鱼有什么区别？
潜水艇是这么炼成的
2011年，安康瀛湖，望着清澈又不见底的湖水，3岁的儿子问：“水下有水怪么？”我划着农家小船，想了想：“可能有！等你长大了我们做个潜水艇，带你下去看看！”
2015年，3D打印机终于民用。直觉告诉我，那是命中注定要有的东西。啥也别说，饱含热泪，扎紧裤腰带入手一台。4年前的冲动重新被激活——我要自造一台潜水艇！
潜水艇“家庭小作坊”开业
无前车之鉴，无高人指导，无关键能力，无营业执照，这是一次在完全陌生领域探索的好机会，我有一种莫名兴奋的感觉。我牺牲每天晚上10点到凌晨1点养肝养肺、养颜美白的绝佳时段，严格参考IPD标准流程，开始了自造潜水艇之路。
既然要做一件五脏俱全的器物，我先想到了照搬流程，从需求分析到整体设计、局部设计，再到3D建模、电子件调测、打印组装、测试，按迭代进行验证交付。
电子件调测不是什么问题，我最大的短板在机械3D建模。上网定做？太贵，又慢。于是我狠了狠心，在繁忙工作之余边学习边搞。连续两周时间，每天坚持到凌晨一点，临摹零件。晚上设计，早上拿到成品，第二天晚上再修正，快速迭代。
我兴奋于创造陌生事物本事，也兴奋于探索陌生过程的规律：30余个夜晚，10余个周末，跨4个月的离散时间投入，在某宝采购48次，268个配件，分别来自8个省份的15个城市的34个店家。拆了两架飞机、一个插线板、一个玩具车、一个风筝盘…….
2015年11月，一款名为“古希腊光明神之父”、昵称“小蜗”、小名“海绵宝宝的宠物”、英文名“Hyperion”的潜水神器正式诞生。
下潜深度30米，续航时间2小时。
坚持的力量
如果要问我坚持下来的力量是什么？我想，那是一种不断探索的热忱吧！
就拿需求分析来说，通常情况，客户的需求是模糊的，比方说，在做潜水艇过程中，我问儿子，这样好看吗？儿子的回答常常是“都行，只要在水下能看清楚”。所以，不断迭代和ShowCase 就是弄清楚客户需求很重要的一种方式。我在做无线方案云交付时，就深度采用了这种策略：对一些客户不能描述清楚的、需要到现网验证的方案时，先出一个大概可用的版本，与客户交流修正后，再快速迭代，持续不断地深度挖掘用户诉求。
无线西研的产品很多都是从上海、深圳搬迁过来的，还记得在西安的第一年，我们启动第一个独立设计的产品——NEP（网络设备规划工具），上海的兄弟部门为顺利交付第一个版本捏足了汗。架构从零开始，业务从头熟悉。第一个迭代，30个人仅交付了1个规划任务，当时的项目经理郗国华心都凉了：“进度必须要赶回来，不能丢了大部门对我们的信任”。
但我们没有怂，而是从需求出发，创新、大胆地使用了敏捷开发模式。最终，NEP V1R1版本准点GA（一般可获得性），敏捷成熟度评估无线第一，获公司金牌团队荣誉。DU（交付单元）部长蔡建永来西安，跟PM开玩笑：“团队牛人太多会影响协作，酌情考虑输出”。经过这一仗，我更明白，凡事不要问不可能，只有经历过困难的锤炼，懂得坚持的力量，才能更快成长。
每当工作时，我的脑子中总会浮现摆放在家里的那台潜水艇，打破僵化的解药是一颗万能的好奇心，是不断探索的热忱，因为它代表着无限的可能。
