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测量系统工作模式

发布日期:2017-02-23 11:34
 无人机的着陆过程与有人直升机类似,当无人机在进人着陆控制区域后,由导航系统导引至着陆甲板一侧后方的捕获点后进行盘旋等待,当无人直升机接收到运动平台发送的理想下滑轨迹和着陆指令后开始进行着陆,典型的无人机着陆过程包括稳定下滑、悬停跟进、横向移动和下降着陆四个阶段。根据着陆过程对无人直升机与运动平台的相对位姿信息精度要求的不同,将舰载无人直升机的着陆导引系统分为三个工作模式:监测模式、跟踪模式和精确测量模式,如图1所示。

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无人机在盘旋等待阶段需要切换飞机自身的导航方式,此阶段为监视模式,相对位姿测量系统通过无人机测控链路获取无人机的位置,在目标无人机区域搜索到目标无人机并监视其运动,通过目标检i则技术确定目标无人机,为下一个阶段的跟踪模式提供初始位置信息。在稳定下滑过程中,当无人机与运动平台的纵向相对位置为500米左右时,相对位姿测量系统的工作山监测模式切换为跟踪模式,通过光学目标跟踪技术实现对目标无人机的实时跟踪,在此阶段中,无人机与舰艇的相对姿态对无人机的着陆安全影响不大,因此只需要求解目标无人机与舰艇的相对位置和运动参数。在无人机与运动平台的纵向相对位置为10米时,相对位姿测量系统的工作由跟踪模式切换为精确测量模式,该阶段实时精确测量无人机和载舰的相对位姿参数是完成自动着陆的关键。
 
 
本文链接:http://www.81uav.cn/tech/201702/23/338.html
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