目标的提取是否合理对于特征提取与匹配的结果有决定性的作用。由于目标无人机为协作模型，即已知被观测目标无人机的几何和结构特征参数，通过对每一个选择的特征建立外观模型，形成特征模型库。对于特征的选择有两个基本要求：一是由于无人机存在多个视角，因此应选择足够多的特征，保证在任何视角下均能找到足够进行定位的特征；二是所选择的特征要对噪声、光照等环境因素不敏感，以保证特征匹配的鲁棒性。针对目标无人机表面纹理简单、颜色单调的特点，选择如下特征：
(1)特征点：包括无人机表面、轮廓上在亮度、结构上的特征点；
(2)特征线：包括无人机表面、轮廓上在结构上的特征线；
(3)特征形状：无人机表面、轮廓上难免存在少量特定的文字、图案，同时，机身结构也形成了一些固有的特征形状。
无人机特征点选择示意图如图5所示。左图为无人机表面、轮廓上的一些特征点、线，右图为无人机上的文字以及机身的一个圆形结构。这些明显特征均可以通过模板匹配或其他方法进行提取与匹配。
