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建立无人机着陆多变特征模型库

发布日期:2017-02-23我要投稿我要评论
 由于无人机着陆过程相对于运动平台是从上向下降落的过程,基于立体视觉的相对位姿测控测量系统观测的目标是实时变化的,其建立的模型库也是实时变化的。
目标的提取是否合理对于特征提取与匹配的结果有决定性的作用。由于目标无人机为协作模型,即已知被观测目标无人机的几何和结构特征参数,通过对每一个选择的特征建立外观模型,形成特征模型库。对于特征的选择有两个基本要求:一是由于无人机存在多个视角,因此应选择足够多的特征,保证在任何视角下均能找到足够进行定位的特征;二是所选择的特征要对噪声、光照等环境因素不敏感,以保证特征匹配的鲁棒性。针对目标无人机表面纹理简单、颜色单调的特点,选择如下特征:
(1)特征点:包括无人机表面、轮廓上在亮度、结构上的特征点;
(2)特征线:包括无人机表面、轮廓上在结构上的特征线;
(3)特征形状:无人机表面、轮廓上难免存在少量特定的文字、图案,同时,机身结构也形成了一些固有的特征形状。
无人机特征点选择示意图如图5所示。左图为无人机表面、轮廓上的一些特征点、线,右图为无人机上的文字以及机身的一个圆形结构。这些明显特征均可以通过模板匹配或其他方法进行提取与匹配。
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本文链接:http://www.81uav.cn/tech/201702/23/345.html
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