无人机整机
反无人机系统
通信设备
导航与控制
动力与能源
任务载荷
发射与回收
材料与制造
无人机用品
无人机通用件
无人机租赁
无人机培训
当前位置:全球无人机网 » 无人机技术 » 技术 » 正文

建立无人机着陆多变特征模型库

发布日期:2017-02-23我要投稿我要评论
 由于无人机着陆过程相对于运动平台是从上向下降落的过程,基于立体视觉的相对位姿测控测量系统观测的目标是实时变化的,其建立的模型库也是实时变化的。
目标的提取是否合理对于特征提取与匹配的结果有决定性的作用。由于目标无人机为协作模型,即已知被观测目标无人机的几何和结构特征参数,通过对每一个选择的特征建立外观模型,形成特征模型库。对于特征的选择有两个基本要求:一是由于无人机存在多个视角,因此应选择足够多的特征,保证在任何视角下均能找到足够进行定位的特征;二是所选择的特征要对噪声、光照等环境因素不敏感,以保证特征匹配的鲁棒性。针对目标无人机表面纹理简单、颜色单调的特点,选择如下特征:
(1)特征点:包括无人机表面、轮廓上在亮度、结构上的特征点;
(2)特征线:包括无人机表面、轮廓上在结构上的特征线;
(3)特征形状:无人机表面、轮廓上难免存在少量特定的文字、图案,同时,机身结构也形成了一些固有的特征形状。
无人机特征点选择示意图如图5所示。左图为无人机表面、轮廓上的一些特征点、线,右图为无人机上的文字以及机身的一个圆形结构。这些明显特征均可以通过模板匹配或其他方法进行提取与匹配。
285-75
 
本文链接:https://www.81uav.cn/tech/201702/23/345.html
标签:  
0条 [查看全部]  相关评论
免责声明:凡注明来源全球无人机网的所有作品,均为本网合法拥有版权或有权使用的作品,欢迎转载,请注明出处。非本网作品均来自互联网,转载目的在于传递更多信息,并不代表本网赞同其观点和对其真实性负责。

图文推荐

推荐品牌

论坛新贴

会员

本站服务

关于本站

联系我们

  • 客服热线:0755-23779287
  • 展会负责:18933794284
  • 广告合作:2539058330(QQ)
  • 展会合作:2751594898(QQ)

公众号/APP下载


    (公众号)


    (Android下载)

Copyright©2005-2017 81UAV.CN All Rights Reserved  访问和使用全球无人机网,即表明您已完全接受和服从我们的用户协议。 ICP备案号:粤ICP备15079343号-1 SITEMAPS 网站地图 网站留言
运营商: 湛江中龙网络科技有限公司 全球无人机网 
全国公安机关 备案信息 可信网站不良举报 文明转播