关于举行“第二届国际青少年无人机大赛 ”的通知（五）

设计赛比赛规则

一、参赛要求

1.1参赛对象

1、全日制普通高等学校在校生；

2、以队为单位参赛，每队不多于8人，每位参赛队员只能参加1支参赛队伍，每个队伍设队长1名；

3、每支队伍应有唯一一个队名，正式报名后队名、队员信息全部不得更改；

4、各参赛队伍可参加所有的比赛项目，也可单独参加其中若干分项项目。

1.2技术审核

1、每件参赛作品只能由一支参赛队用来参加比赛，且不得转让他队使用。

2、报名时需提交参赛作品的技术资料，包括设计报告（电子版）和试验飞行视频（5分钟时长）。其中，设计报告包括设计方案、技术特点、引导方式、三面图、使用频率、系统安全性等。以上资料如果在报名时无法提交，最迟需要在比赛前一天提交。

3、比赛当天，参赛作品需经技术审核组审核后，签发“合格证”才能参加比赛，裁判委员会有权在比赛期间任何时间对参赛作品进行抽查，凡发现不合格者，将取消其比赛成绩。

4、比赛可以使用备用机及备用零部件、电源、程序软件等，但必须与提交的技术资料相符，并确保符合竞赛规则的有关规定。备机必须通过技术审核组审核。

5、遇到下列情况时，总裁判长有权决定参赛队该轮比赛成绩计0分：

1）赛前检录三次点名不到的；

2）比赛进行中参赛作品连续3次飞出比赛区的；

3）其他不可预见状况应予取消本次比赛成绩的。

6、遇到下列情况时，总裁判长有权决定取消参赛队比赛资格：

1）使用不符合竞赛规则规定或者未经裁判员审核合格的参赛作品或设备；

2）比赛进行中非上场队擅自开启或使用无线电设备的；

3）不服从指挥与调度造成严重后果的。

二、比赛内容

“海上搜救”。一艘商船在海上遇险，商船上的四名遇险者被海水冲到了不同的地方，搜救部队得到消息后，出动了无人机进行搜救工作，针对不同区域和不同生存状态的遇险者，无人机需要采取不同的措施，包含搜寻、定位、急救包投放、跟踪、紧急运送。

2.1任务概要

比赛任务“海上搜救”，旨在考察无人机自主巡航、智能感知识别、精准投放、目标跟随和飞行抓取等能力。

设定了四个不同的遇险场景：

场景A：1号遇险者被海水冲到了一个无人小岛上，该小岛距离搜救部队不远处，遇险者处于健康状态，只要确定了他的位置，便能展开及时的营救，因此无人机需要寻找到该遇险者便发出营救信号。

场景B：2号遇险者被海水冲到了一个较远的无人小岛上，并处于饥渴状态，需要食物和水，此时需要无人机寻找到该遇险者便发出营救信号，同时将携带的食物和淡水投放到遇险者身边，使得遇险者能够补充食物和水分，等待搜救人员到来。

场景C：3号遇险者已经被搜救小队带上了救生艇，并准备启航回程，无人机需要跟随携带3号遇险者的救生艇，并发送实时位置信息给搜救总部，直至安全达到搜救总部。

场景D：4号遇险者被海水冲到了一个偏远的无人小岛上，并处于受伤状态，为了得到及时治疗，无人机需要预先取得药品台上的药品包，然后找到该名遇险者并把药品放置到他身边。

参赛者可自行制造或选用旋翼无人机产品，自行开发应用程序，完成自主起降、模拟遇险者搜救工作，或者使用FPV飞行方式，人工操作无人机模拟遇险者搜救工作。

2.2比赛规则

2.2.1 技术要求

1）飞行平台：旋翼，布局不限；

2）外形尺寸：不限；

3）起飞重量：≤5kg（含电池）；

4）控制方式：人工控制（使用FPV方式飞行，操作手只能通过摄像屏幕来观察比赛场景）或者自主控制（需设置保证安全的应急人工遥控装置）或者混合控制（人工控制与自主控制结合）；

5）引导方式：不限；

6）任务设备：不限。

2.2.2 场地和设备

1）比赛场地：由起降区、场景区组成；

2）飞行区域：20*10m，高度3.5m；

3）起降区：无人机起飞与降落区域；

4）场景区：在整个比赛区域布置一个大场景，其中有无人岛、救生艇、遇险者等道具，如图1，裁判员根据比赛的场景进行布置，布置为如下四个场景：

图1 比赛场景

场景A：在场景区域内设置无人岛1，无人岛1为直径2m的绿色圆圈。1号遇险者为一个蓝色木偶人，位于无人岛1的中心位置，如图2所示。

图2 1号遇险者

场景B：在场景区域内设置无人岛2，无人岛2为直径2m的绿色圆圈，岛上画有5个同心圆，同心圆之间间距20cm，如图3所示。2号遇险者为红色木偶人，位于无人岛2的边缘位置，如图4。

图3 无人岛2

图4 2号遇险者

场景C：在场景区域内设置无人岛3，无人岛3为直径2m的绿色圆圈。3号遇险者为白色木偶人，救生艇为一辆遥控小车（寻迹小车，速度为1m/s，触发信号为裁判员遥控，触发时机为无人机发出救援信号5s后），白色木偶人固定在遥控小车上，它们位于无人岛3的中心位置，如图5。无人岛3与起降区之间画出一条路径，指示3号遇险者沿着该路径行驶，路径为如图1所示的S形路线。

图5 3号遇险者

场景D：在场景区域内设置无人岛4，无人岛4为直径2m的绿色圆圈。无人岛4上有一个药品放置区，如图6所示。4号遇险者为黄色木偶人，位于无人岛4的中央，如图7。

图6 无人岛4

图7 4号遇险者

4号遇险者附近有一个实体的药品放置台，该药品放置台安放于药品放置区，尺寸形状如图7所示。另外，在起降区附近有一个药品抓取台，该药品抓取台安放于药品抓取区，尺寸形状如图8所示。药品抓取台上放有药品包，尺寸形状如图9所示。

图8 药品放置台与药品放置台

图9 药品包

5）无人岛统一为直径2m的绿色圆圈，四个遇险者尺寸统一（如图10），颜色不同，食物箱、药品包、救生艇等道具照片参赛选手可以提前进行特征提取。比赛时4个遇险者全部放置在场景中，参赛者需要识别对应的遇险者特征来完成指定的场景。

图10 遇险者尺寸

2.2.3 比赛方式

1）每队上场队员（包括机务、应急操作遥控手和地面站操作员等）不得多于5人；

2）每支队伍可以选择四个场景中的任意场景进行比赛，即可以全部参与，也可以只参与其中一个或多个，当完成一个场景后，参赛队最多有10分钟的时间重新整备无人机来参加下一个场景；

3）每支队伍每个场景有2次比赛机会，成绩取较好的一次；

4）每个场景用时不得超过5分钟；

5）参赛队有3分钟的时间到起降区调试准备旋翼机；

6）参赛队准备完毕后，裁判员发出允许起飞信号或口令后计时开始，旋翼机从起降区开始起飞；

7）如果为全程自主飞行，旋翼机开始起飞后，除非紧急状况，参赛人员不得触碰地面工作站；

8）比赛之中，旋翼机接触海面（场景中蓝色区域）时间不得超过5s；

9）比赛之中飞行失败，必须回起降点重新出发；

10）以FPV方式飞行的参赛选手，可使用FPV眼镜或者其它显示设备。比赛时，参赛选手必须到指定区域进行，该区域与比赛场景区隔离。

11）场景A中，旋翼机从起降区成功起飞后，开始计时。搜寻1号遇险者，成功搜寻到后，悬停到遇险者上方，裁判记录一次时间，接着发出营救信号保持5秒以上（以声音和灯光来表示），裁判记录一次时间，最后返回降落区，结束计时；

场景B中，旋翼机从起降区成功起飞后，开始计时。搜寻2号遇险者，成功搜寻到后，悬停到遇险者上方，裁判记录一次时间，发出营救信号保持5秒以上（以声音和灯光来表示），裁判记录一次时间，接着将食物箱投递给遇险者，食物箱触地那一刻，裁判记录一次时间，最后返回降落区，结束计时；

场景C中，旋翼机从起降区成功起飞后，搜寻3号遇险者，成功搜寻到后，悬停到遇险者上方，裁判记录一次时间，发出营救信号保持5秒以上（以声音和灯光来表示），裁判记录一次时间，此时3号遇险者开始沿着规划路径移动（场外工作人员给一个启动信号，然后自主循迹，1m/s），旋翼机跟随着遇险者移动到起降区，在旋翼机降落到起降区那一刻结束计时；

场景D中，旋翼机从起降区成功起飞后，先到药品台取得药品包，裁判记录一次时间，然后搜寻4号遇险者，成功搜寻到后，悬停到遇险者上方，裁判记录一次时间，发出营救信号保持5秒以上（以声音和灯光来表示），裁判记录一次时间，接着将药品包放置到药品放置台上，放下药品包后，裁判记录一次时间，最后返回降落区，结束计时。

2.2.4 计分方法

1）分为单项分与综合分，单项分为每个场景单项任务的得分，综合分为四个单项任务分的总合；

2）单项分（S）=起飞分（U）+任务分（M）+降落分（D）；

①食物箱处在1环上得10分，2环上得20分，以此类推（以最后稳定位置为准）。如果食物箱处在2个环之间的线上，按低分计算，例如图9中，3号与4号食物箱都压住了2环与3环的线，都只能得20分。如果压住了1环最外围的线，那么按1环得分，例如1号与2号木箱都可以得10分。

图9 食物箱得分规则

以上各个得分项如果为自主控制并且没有使用外部定位设备，则得分翻5倍，如果为自主控制但使用了外部定位设备，则得分翻3倍。统计分数方式为：先计算总得分，总得分相同情况下，用时少者排名靠前。

3）综合分（Z）=S1+S2+S3+S4。

三、注意事项

3.1 禁止安装任何锋利物品等危险物品；

3.2 禁止以任何危险方式参加飞行竞赛；

3.3其他有损比赛进程必须禁止的行为；

四、比赛相关设备

一号遇险者

二号遇险者

三号遇险者

四号遇险者

食物箱为木制长方形，35mm*55mm*105mm，重90g±5g，钢丝线框高180mm-200mm。

模拟救生艇的寻迹小车，尺寸为16cm*13cm*10cm 。

药品包，重量为166±5g