图5人工摇控无人机桥梁飞行现场
2.3.5自动病害识别
通过对视频图像数据进行自动分析处理，确定所检测对象是否达标，各关键节点是否出现病害等。
2.3.6自动生成检测报告
对所有检测数据进行综合对比之后，得出检测的初步结果，并对所有的结果按格式录入报告系统。报告系统主要集成如下几个功能。
（1）桥梁健康状况评估。根据检测结果与参考结果进行比较，结合BCIm计算模型进行判定。II~IV得出桥梁健康状况A~E级，I类为合格或者不合格。
（2）报告模板编辑功能。可定义桥梁常规或定期检测报告。基本模板包括如下几部分
•工程概况；
•检测目的、内容及依据；
•仪器设备及参加人员；
•桥梁部件、构件划分及编号；
•检查结果；
•无损检测；
•桥梁技术状况评定；
•病害汇总及成因分析；
•结论与建议；
•详细检测结果附录等。
（3）数据调用及报告成生。完成报告模板建立后，系统自动检索数据库中对应项目数据并填充至报告中，自动完成报告。
（4）历史定期检测数据展示。建立桥梁测量数据档案，对在案的桥梁数据进行统计分析，将桥梁日常变迁及所有参数变化轨迹进行记录和展示。
3.应用实例
3.1螺栓脱落检测
通过视频处理将脱落的螺栓点进行对比后，结合桥梁结构，发现对应的脱落点。采用原始图像数据对脱落点进行展示并形成最终报告。
图6螺栓脱落病害视频帧截图
3.2桥体裂缝检测
通过高清摄像头拍摄对应裂缝，经过图片分析后，生成检测，对于裂缝长度、宽度可进行集中标注，使审阅者在审查桥梁结构时，可以针对索搭、桥塔、桥腹、支座等特殊部位进行有效分析，评估裂缝对整个桥梁结构造成的病害更加直观、清晰。
图7桥梁裂缝病害
对PE护层进行实时图像抓取，可以及早有效的发现PE防护层的开裂及脱落情况，及时有针对性的对受损部位进行修复处理，预防内部受力件受侵蚀而失效或者损坏。
图8缆索PE护层脱落病害
3.4支座滑移检测
通过无人机对构件进行多角度拍摄，由软件自动生成支座的三维立体图形，通过对图形结构数据进行分析，可以对支座滑移病害进行有效分析及展示。
图9桥梁支座滑移病害
3.5桥梁三维轮廓生成
通过对桥梁构件多角度拍摄，根据图像由软件自动生成三维立体图形，将三维图形导出后可形成高精度的桥梁三维轮廓图。
