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某无人机操作浅谈

发布日期:2016-05-12我要投稿我要评论

提示:笔者作为一名为无人机消费者提供技术支持的工作者,在同消费者不断沟通和交流的过程中,深知无人机这一新兴产品对大部分国内用户而言还相对陌生,在操作方式和遇到一般性故障时无法正确处理等等常见问题,下面笔者将根据我司的第一款无人机------曼塔朱雀为参照,从操作指南、固件升级指南和常见问题解答三个方面进行简要阐述……

无人机作为一种全新的高科技产品,正以爆发增长的势头覆盖各行各业,正同我们的生活越来越紧密,工业级无人机开始大幅转化为生产力,例如:军警巡查、电力巡航、物流送货;消费级无人机开始逐步走进普通大众的生活,不再是土豪和高收入者人群的宠物,例如:航拍的普遍运用、活动现场的客串等等;然而无人机的基本操作和维护依旧存在者诸多有待解决的问题,需要各个厂家的技术工作者不断钻研新技术,让无人机的性能更加稳定,操作更加智能便捷,面对当前无人机消费者使用的现状来看,笔者认为,目前厂家在确保产品功能和性能稳定的前提下,应该在引导消费者操作方面做更多的工作,比如:傻瓜式的操作指南、软件的升级方法、常见问题解答等等。

通过笔者过去七年所接触的常见消费类电子产品来看,(例如:MP3\手机\平板\电子字典的电教产品以及如行车记录仪类型的汽车消费电子产品),无人机同常规的消费类电子存在着很大的区别,例如:结构更加复杂、电路更加集成、工作环境更复杂,对天气变化、电磁干扰、操作方法等外在方面有更多更严格的要求,特别是对无人机操作过程中的问题点检测难度非常之大,所以必须制定简要易懂的操作指南,让消费者在使用过程中尽量规避因操作过失而造成的故障,对普及无人机的使用,进一步的打开国内无人机消费市场是不容刻缓的。

曼塔朱雀无人机

(曼塔朱雀:上市时间:2015年;生产商:深圳市曼塔智能科技有限公司)

一.   曼塔朱雀无人机操作十步曲:

1.准备遥控器

将电池装入遥控器→将L1L2拨杆置于中间位置→天线摆在左水平位置→将图传显示器安装至遥控器→打开遥控器开关,检查电量→拨动微调开关,检查是否锁定→拨动摇杆的上下左右方向,检查摇杆手感。

 

2.安装螺旋桨

将螺旋桨安装在机翼上,注意固定螺母同机臂标识的方向,然后用扳手锁紧。


3.安装飞机电池。

同时按压电池的两个按键3S,启动电池后,安装至电池仓底部,确认电池无松动。

4).启动显示器。

按压显示器侧方按键3S,调试拍摄画面,确认启动及对频成功。

5).校准指南针。

L1拨动杆从上至下切换5次以上→直至机翼四个指示灯同时闪烁→将拨动杆置于中间位置→将机身顺时针旋转4周以上,直至机翼指示灯变为常亮。

6.解锁操作。

检查监视器参数→GPS指示灯必须常亮,卫星颗数必须≧5颗以上→飞机电池电量≧11V→启动飞行器马达,将左右摇杆同时向下向内或向外解锁→确认马达是否有异响且处于怠速状态。

 

7).起飞操作。

操作人员,面对飞行器电池方向→缓慢向上推动油门摇杆→确认飞行器是否能垂直且平稳离开地面→如果起飞正常,即可继续向上推动油门摇杆,完成起飞过程中的各项工作。

 

8.飞行模式操作。

标准模式L1-中,L2-中;航向锁定模式L1-中,L2-1兴趣环绕点模式L1-中位,L2-0航拍模式L1-0L2-中,自动返航模式L1-1L2-中→开启自动返航模式时必须注意检查飞行器电量是否充足,避免因电量耗尽,垂直降落。

9.拍摄模式操作

R1是相机功能选择开关(三档开关):相机设定模式:R1-中;照相模式:R1-1:摄像模式:R1-0R2是相机操作开关(复位开关):当R1开关在R1-1位置,每拨动一次R2,完成一次拍照;当R1R1-0位置,每拨动一次R2,相机在摄像开始和摄像停止之间循环;当R1R1-中间位置,R2为设置确定键,具体请参考相机的设定。

10.安全降落操作。

将飞行器降至起飞点上方→确保平稳降落,缓慢向下拉动油门摇杆→飞行器接近地面时,将油门摇杆迅速拉至最低点→飞行器完全降落到地面后,保持油门杆在最低点10S以上,直至螺旋桨停止转动,即:锁定电机→取出飞行器电池,同时按压两个按键3S,即:关闭电池→取出遥控器电池→飞行器降落完成。

 

    请选择空旷且无干扰的飞行区域,避免极端气象条件下飞行;起飞前检查各个机械锁紧结构是否牢靠(比如:桨帽、云台的链接、脚架、电池等);搜到的卫星颗数必须在5颗以上才能起飞;注意飞行器电量,控制好合理的飞行高度和距离,严格遵循操作说明,规范操作,起降平稳,确保飞行安全。

二.曼塔朱雀无人机固件升级指南。

1)飞控升级固件升级操作说明。

第一步:

打开升级软件:位于MINIVET飞控升级软件/WINGSLAND_GCS.exe,查收USB线连接到电脑上。

会出现如下界面:

硬件版本号为11及以上数字表示此硬件版本支持此软件,软件版本,表示目前飞机上的飞控版本。

第二步:

点击“选择固件”,找到WINGSLAND_20151113.vast文件所在的目录,如下图:

选择该固件后,点“开始更新”。

第三步:

系统开始自动更新,出现如下界面:

第四步:确认,待进度条满后,表示系统更新完,可通过“状态”栏查看飞机状态参数。拔掉USB线重新插拔,确认下软件是不是最新版本号,如果是表示升级成功。(当前最新飞控版本固件是105版本)

V105最新飞控固件更新日志:

2云台升级及校准操作说明

1.程序升级详细流程

1)正确连接识别USB

该云台采用的USB接口为microUSB接口。使用正确的USB数据线连接电脑,电脑识别到HID设备后,上位机左下角显示Usb link。数秒后显示出硬件信息以及固件信息。异常情况以及处理办法

01.   LED指示灯说明。

Led灯不亮(无异常但未连接姿态电路或者硬件错误),

Led灯亮, USB电脑能识别。

02.   USB无法识别。

电脑无提示检查数据线连接,电脑提示无法识别USB设备(板子异常)

 

(2) 升级正确的固件(版本信息见版本说明文档)

固件版本信息,由上位机自动获取(下图红色框内):

3)升级步骤:

01.选择正确的*.GBI*.bin固件文件

02.正确连接USB,待电脑识别到正确的硬件信息后,点击升级即可(显示USB连接等待约10秒后点升级),如原固件异常,则无法获得硬件信息。

03.点击“Update”后,按钮变成百分数进度表,标示正在升级(约100秒后升级完成)。

4,异常处理:

01.正确识别USB点击升级后,跳出升级错误信息,可能是软件还未识别到版本信息。 处理方式是连接USB之后,需要等待数秒,等待正确识别信息,后再进行升级操作。

02.其它升级错误,只要USB识别,就按正常升级流程操作。

2.云台校准详细流程

    校准在云台使用中是非常重要的一个环节,不仅在我们生产测试中需要校准,客户使用过程中也需校准,因此需要在生产工艺流程和产品使用说明书中详细介绍云台的校准流程。

1)校准步骤如下:

01、给飞机上电后,连接USB数据线,电脑正确识别。

02、点击IMU Calibration,出现下图

点击“是”之后,会出现下图:

此时,正常情况下云台电机应该停止了工作。当电机停止工作之后,我们需要把摄像机摆正。云台摄像机摆正的要求,如图所示,尽量摆正保证相机镜头朝向正前方。

   

03.相机摆正之后,我们需要保证云台相机相对地面绝对静止(非常重要),然后点击“是”,立即完成校准。如果一次校准不成功(当感觉校准未保证静止或者相机没有摆正),我们可也可以重新点击IMU Calibration,重新按以上步骤校准。

04.正确校准成功后,上位机软件界面上的ACC中的XY值会由原先的值(校准前),变为0左右跳动,跳动范围不超过正负1Z值约8090之间(同一款云台的z数值基本能保持在一个值附近,校准成功Z值不变化。)

校准成功后断开所有电源,重新给飞机上电,云台进入正常工作

 

2)校准异常或不成功的现象及解决办法:

01. 如出现异常,校准步骤可以随时终止重新再来;

02. 如出现电机不关闭时,需要重新开始,如多次不关闭电机的需重新上电;

03. 校准后如XY不趋近于0时,需重新校准;

04. 如果多次校准都不成功,则将该云台当不良品,返回维修;

05. ACC中的XYZ无数值显示,请检查姿态电路和连接线,led应有黄色灯;

 

3.云台测试异常处理办法

   01.云台上后如某个电机不转动,检测该电机,看看是否接线异常,或电机坏,确定没问题后,更换新控制板

02.云台上电后(包括正常工作过程中),出现电机乱跳动的现象时,可观察LED灯,如果黄色灯亮,则说明硬件连接出现异常(包括姿态板,云台板接线异常)。

03.云台过角度不锁的,更换控制板。

04.某个轴的电机一抖一抖,其他两个电机正常工作。可能是该电机某一相输出缺失。请测试电机。

05.姿态没有矫正异常的情况的大致有如下两种:(需要校准)

第一,LED灯不为黄色(硬件连接正常),云台在歪斜或者抖动前有修正效果。云台在这两个状态下可,基本判断为姿态需要矫正。

第二, 云台上电后正常工作,但是某个轴倾斜(不水平)在某个角度不动,

第三, 云台上电后出现慢慢飘离正常位置,随着时间的变化飘到过角度,然后在抖动。

07.测试云台是否正确矫正的最直接效果,也是我们云台矫正的目标效果,就是飞机上电后,正常云台工作,摄像处于水平居中位置,云台工作多久都不会出现偏离矫正位置的情况。

 

4.航向微调

    在升级矫正完成之后,云台上电,航向和机头方向不一致,升级默认的微调数值是170,最小为0 最大为340,微调的步骤:

手动将云台航向摆正(摄像头朝前),上电后云台开始工作,我们再次将云台航向手动拉到和机头航向夹角最小的时候进行微调矫正,更改微调数值,点击写入可以微调至你填写的数值,直到摄像头正对前方

(3) 相机升级指南

1.曼塔朱雀相机固件升级采用的是:Micri SD卡自动驱动升级。

2.曼塔朱雀相机固件升级步骤如下:

(1)  将相机升级固件拷贝入Micri SD卡根目录;

(2)  将拷贝有相机固件程序的Micri SD卡插入摄像机卡槽;

(3)  将相机通电,进入升级模式。

(4)  升级过程大约30S,相机有显示图像后即:固件升级成功。

3.注意事项:

(1)  请确保相机中的Micri SD卡有至少100MB以上的剩余空间,升级过程中请勿取出Micri SD卡。

(2)  请确认拷贝的升级程序是否正确,请勿拷贝产品其它部分的固件程序,若在升级过程中因选错程序或误操作造成的硬件损坏或其它故障产生的额外费用,我司将不予以负责。

三.曼塔朱雀无人机常见问题解答。

1.为什么安装了电池,遥控器开启开关键无任何反应?

您好,请您核实一下您电池的正负极是否有装反(重装电池即可),检测一下您的电池电量是否充足(更换新电池),如果核实确定没有问题,可以让用户返厂检测。请您将飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

2.遥控开启不能正常解锁?

您好,可能是您遥控器与飞行器未对上频,建议您重新对频在进行操作,或者您再重新操作一下解锁方式,如果核实确定没有问题,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

3.动力电池插进飞行器的电池仓通电无任何反应?

您好,请您核实一下您动力电池的是否有装反(重装电池即可),检测一下您的动力电池电量是否充足(给动力电池充满点即可),是否将动力电池全部插入电池仓内。如果核实确定没有问题,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

4.固定螺母无法拧紧?

您好,应该是您安装的固定螺母方向与螺旋桨上的箭头方向不一致,您找到同螺旋桨上的箭头方向一致的固定螺母进行安装,就可以拧紧。

5.校准指南针,L1拨杆从上到下快速切换五次以上,机臂灯不闪烁?

您好,可能是您遥控器与飞行器未对上频,建议您重新对频在进行操作,如果核实确定没有问题,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

6.飞机通电后为什么四个机臂灯一直快闪?

您好,首先检查飞行器是否平稳摆放,如果已经平稳摆放后四个灯还快闪表示校准指南针程序启动了,您按照说明书上校准指南针步骤操作即可;并不是飞行器故障,您可以放心使用!

7.为什么GPS指示灯不会常亮?

您好,首先检查飞行场地是否有遮挡或有干扰GPS信号的情况,可以尝试在不同地方收星,如果问题一直存在,请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是什么原因,麻烦您了!

8.推动油门摇杆,飞机不能垂直平稳的离开地面,会侧偏?

您好,请您看一下您飞行器螺旋桨上的箭头方向是否与机身上的箭头方向一致?是否有用过螺旋桨的固定螺母朝相反的方向把螺母锁紧?是否校准好了电子指南针?是否持续的往上推动油门摇杆加油?如果这些步骤没有问题,请您重新校准摇控器的中立点,一般都可以恢复正常,若还是不能正常使用,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

9.遥控器在室外飞行,摇杆处于中间位置,飞机不能悬停?

您好,您看一下是否将遥控器的L1拨杆打至手动模式(若是手动模式,将拨杆打至中间即可),是否卫星数达到5颗以上再起飞?电子指南针校准好了没?如果风大也会对悬停有一定影响,建议您风小再飞,.检查摇控器的中立点是否正常(标尺都在中间);(如果核实确定都没有问题,可以让用户返厂检测)。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

10.显示器画面不清晰

您好,您可以按住显示器旁的黑色按钮,调至清晰频道即可,也可能是您所在环境存在一些干扰。建议您可以换个场所进行试飞,若换多种场所试飞都是同样情况,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

11.云台俯仰角度不正确,不流畅

您好,建议您将飞行器电池拔掉,重新通电看是否正常,若不可以,您可以到我们的官网下载校准云台的软件,校准之后您在操作看是否能正常,若都操作过还是不能正常,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

12.电池插入飞行器的电池仓内为什么电池上的显示灯不亮?

您好,您同时按住动力电池上的左右两个显示按键看指示灯是否会亮,若没有显示可能您的电池电量不足,建议您先将电池充电后在进行检测,如果核实确定没有问题,可以让用户返厂检测。请您将您的电池及充电器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

13.通电之后绿灯一直闪烁?

您好,绿灯闪烁这个情况可能是您的遥控器与飞行器未对上频,建议您重新对频,若对频之后绿灯还是闪烁,建议您检测一下是否打开了兴趣点环绕或者是航向锁定模式,您将L2拨杆打至中间应该就能正常

15.开启兴趣点环绕模式后机翼灯(绿灯)不会快速闪烁

您好,建议您多拨动几次L2拨杆,若操作过还是不能正常,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

16.飞机降落之后遥控无任何操作的情况下旋浆自动旋转是什么原因导致的?

您好,这种情况可能是由于飞机未能完全锁定,降落之后将油门摇杆往下按住不松手并听到“滴”一声之后继续保持10秒以上就能够完全锁定,这个时候旋浆就不会自动旋转。

17.为什么一推动油门,飞行器就会倾倒?

您好,请您看一下您飞行器螺旋桨上的箭头方向是否与机身上的箭头方向一致?是否有用螺旋桨的固定螺母朝相反的方向把螺母锁紧?是否校准好了电子指南针?是否持续的往上推动油门摇杆加油?如果这些步骤没有问题,请您重新校准摇控器的中立点,一般都可以恢复正常,若还是不能正常使用,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

18.飞行过程中电量快耗尽时,会有提示吗?

您好,会有提示。进入低电量时,飞机的橙色灯会慢闪,监视屏上的电量显示上会出现一个红色的交叉.当出现低电量提示后,60秒内必须飞回并降落.超过60秒后飞机会自动降落,降落地点不确定.建议您在飞行过程中多留意电量.

19.随机标配没有SD卡吗?

您好,我们的产品是没有标配SD卡的,需要客户自己进行购买,您购买64G以下的高速卡即可

20.相机有没有连拍功能?

您好,确实不好意思,产品目前没有这个功能,您每拨动一次R2只能完成一次拍照,无法实现连拍。

21.飞行时电量快耗尽 如果距离太远,会发生因为电力不足而坠机吗?

您好,如果距离太远,电量不足以支持飞回起飞地点,进入低电压警示模式60秒后,飞行器会自动原地降落,但因为降落的地点不确定,所以有可能会造成飞行器损坏,现国内法规规定是在目视的范围内飞行,高度不能超过120.建议时刻关注剩余电量,控制飞行距离和高度

22.飞行器失联(飞机不受控制)怎么处理?

您好,这时要把L1开关拔到上面启动手动模式,如果操控技术好的话可安全飞回并降落.建议启动手动模式尝试控制,如控制失败,尽量将飞行器飞往空旷无人的地方,减少额外损失,保护人生财产安全。失联还有一种可能是遥控器没信号了(可能是距离太远),我们飞行器有一种信号失联保护模式,丢失遥控器信号后,这时飞机会启动自动返航模式.L1开关以后会更改为航拍模式,就是说以后没有手动模式了.

23.为什么录制视频无法保存?

您好,请问您的摄像机内有没有装上小于64G以下的高速卡,是否将您的遥控器R1拨杆打到摄像模式的状态下并且拨动R2拨杆开始录像呢?建议您检测下您的内存卡的存储空间是否充足,如果您现在方便的话,请您将SD卡接到其他设备进行检测下您的内存卡是否能够正常使用。若还是不能正常使用,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

24.为什么每次视频录制10秒钟左右,就会自动停止录像?

您好,请您将遥控器上的R1拨杆打至中间设置菜单,将设置里的循环录像和录像延时关闭掉,如果无法正常录制,请您检测您的SD卡内存是否能够正常充足,您方便的话可以建议您接到其他设备检测下看是否能正常录制。如果核实确定没有问题,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!还有要确认SD卡是高速卡.

25.电池充不进电

您好,请问您充电时电池与充电器的指示灯是否有显示,若指示灯不显示,建议您检测一下家里的充电插座是否正常,或者您检测一下,充电器与电池之间的连接线是否正确,是否有松动,如果充电器指示灯闪烁或按压电池上按键电池指示灯不亮, 那建议您将电池和充电器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!(电池无法充电,我们需要核实用户是否将电池插在飞行器电池仓内长时间未取出,导致电池过放;长时间不使用也会导致电池过放,建议客户长时间不用电池时,应该每隔一月给电池充电至3格电)

26.推动油门,飞行器无任何反应是什么原因导致的?

您好,请您检测一下您的遥控器电池电量及飞行器的电池电量是否充足?您看一下飞行器的绿色灯有没有闪烁,是否未对上频?您有没有操作遥控器(内八或外八)解锁?螺旋桨是否安装正确?如果核实确定没有问题,可以让用户返厂检测。请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

27.为什么拍摄照片画面会倾斜并且有弧度?

您好,因为我们的飞行器使用的镜头是广角镜头也可称之鱼眼效果,所以您反馈的这个现象是属于正常情况,您可以放心使用!画面有倾斜请用云台校正程序校正一下台,校正方法可参考我司的教程视频.谢谢!

28.飞行器是否有视频输出端口,使用什么样的输出线?

您好,我们的图传监视器有视频输出端口,连接线您可以购买2.5mm  音视频接口

29.飞行器通电之后,为什么通过遥控器无法控制云台移动?

您好,建议您看一下您的遥控器电池电量是否充足,电池是否安装正确,是否成功对上频,若电池和对频都没有问题,建议您看一下您的R2按键是否打至中间(R2按键在中间位置,云台是无法通过遥控器控制移动),可尝试摇控器和飞行器重启再试试.(如果问题还存在,可以让用户返厂检测。)请您将您的飞行器寄回到厂家,我们安排专业的工程师给您详细检测一下看是否有问题,麻烦您了!

30.飞行器有限定区域无法使用吗?

您好,我们的产品是没有规定限飞的,每个地区都有不同的法律法规限制,请以当地法律为准。

31.为什么显示屏上总会有感叹号?

您好,这种情况可能是您的电池电量不足,建议您给电池充电后再操作,如果电池电量充足,在GPS卫星数不足的情况(如在室内或有干拢的地方),会出现感叹号,在室外卫星数充足的情况下就不会有这个情况.

32.为什么我录制的视频是没有声音的?

您好,因为我们飞行器出厂就是没有录制声音这项功能,并不是飞行器故障,您可以放心使用

33.为什么在卫星数达到五颗以上,没有操作遥控器的情况下,飞行器在空中会自动转圈?

您好,这种情况建议您多操作几次指南针校准,若指南针校准程序操作多次之后还是不能正常,建议您换个空旷的地方,进行指南针程序校准,再进行飞行,应该就可以正常

34.为什么一键返航会坠机?

您好,原因可能有很多种,有可能环节是干扰导致失控,电量不足,风大等,距离越远风险越高,所以请您使用该功能时需要慎重,一般不到万不得已不要使用一键返航。你可以把整套产品寄回到我司来分析.

35.飞行器的一些主要参数?

电机型号:2212KV860--900    桨叶型号:1045 (两叶桨)  电机轴距:390mm 不带云台重量:1085g(飞机+电池+桨) 云台重量:165g(云台+摄像机)

36.飞机无法解锁,机顶灯闪烁原因?

 可能原因:(1)没对上频;(2)解锁方式不正确;(3)是否升级过程序,提醒客户:不要将云台固件烧到飞控上, 这样会导致飞控引导程序出错,需要付费维修。

37.遥控器某一拨动开关或者摇杆某一方向没响应?

飞行器和摇控器电量是否充足?可以尝试重启飞行器和摇控器试试,如果问题还存在,需要寄到维修点或者总部维修(出现这种情况只需 要寄遥控器就好,通常与飞机没关系)

38.遥控距离有时远有时近?

遥控器是通过2.4G无线电通信的,无线电的传输距离与环境关系非常大,我们所说的600米的遥控距离是指在空旷无干扰并且天气良好的情况下,通常在有障碍物,如丛林树木,高压线环 境有效距离可能只有200米,也正常。使用时尽量将天线朝向飞机,效果会好。

以上是笔者在平时工作过程中所整理的关于曼塔朱雀无人机的相关操作需求资料 ,总结起来就是四个方面:操作指南、升级指南和常见问题38问的解答,希望能够分享给广大用户和爱好者,普及和分享无人机的操作经验是我们无人机行业从业者义不容辞的责任,预祝《全球无人机》网的征文大赛取得圆满成功!(全球无人机网 )(版权文章转载表明来源链接及作者)

作者:张奇 工作单位:深圳市曼塔智能科技有限公司

 
本文链接:https://www.81uav.cn/uav-news/201605/12/14912.html
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