产品介绍：
HeliAP是一款高可靠性无人直升机自动驾驶仪。可以方便的把遥控或有人直升机改造成无人直升机,使其实现自主起飞、自主降落、自主任务飞行和地形匹配飞行等功能
适用于贝尔-希拉和反桨共轴直升机控制，经过改造可适用于其他航空器的自主控制。
技术数据：
控制
多输入多输出现代鲁棒控制 (Modern MIMO Robust Control）
对风切变、任务负载突然变化等干扰有很强的鲁棒性,对机械磨损、任务负载、重心等变化有很强的自适应性,从而保证了飞行的精度和安全。控制器可以分别进行速度控制和姿态控制,这样就保证了恶劣条件下的飞行安全。
导航(Navigation)
扩展卡尔曼滤波(EKF)
自适应扩展卡尔曼(EKF)算法,把IMU、地磁传感器、GPS、气压高度计和地形匹配高度计等传感器的数据进行深度融合,在恶劣条件下也可得到高精度高可靠的导航数据。
制导（Guidance）
航路点、速度和地形匹配制导(Waypiont、Speed AndTerrain Matching Guidance)
自适应扩展卡尔曼(EKF)算法,把IMU、地磁传感器、GPS、气压高度计和地形匹配高度计等传感器的数据进行 深度融合,在恶劣条件下也可得到高精度高可靠的导航数据。 在制导方面有遥控手柄、航路点和地形匹配等引导功能。在遥控手柄引导模式下可以根据遥控手柄的输入量产生引导数据,在保证飞行安全的前提下实现对飞机的速 度控制。在航路点引导模式下可以根据3D航路点产生引导数据,实现3D飞行。在地形匹配模式下可以根据地形数据计算出引导数据,实现地形匹配飞行。
建模
（Modeling）
数学推导和多输入多输出系统辨识建模(Mathmatic Derivation and System Identification)
在建模方面使用参数辨识算法,只需要采集手动飞行的数据便可以自动建立精确的直升机模型,然后生成鲁棒控制器。大大减小了自动驾驶仪集成时的风险,减少了集成的时间。
地面站（GCS）
集成遥测、遥控和任务管理(Integrated Telemetry, Remote control and Task management)
人性化设计，最小化参数更改，实现全功能遥控和遥测功能。可以移植到手持设备上。
操作系统（OS）
嵌入式实时操作系统(Embedded Real-Time Operating System)
可靠性及实时性高。
处理器（CPU）
主频1.1GHz
Intel低能耗嵌入式芯片。
内存（Memory）
1G
闪存（Flash）
1G
可扩展到4G。
CPLD
可扩展串口、IO以及PWM端口
端口扩展性强
地磁传感器
三轴
工业级三轴地磁测量单元
气压计
测量气压高度
低频减震器
使用工业级减震器
高品质低频减震
航空连接器和电缆
12 通道PWM 输入(12 位精度)
12 通道PWM 输出(12 位精度)
5 路12 位精度的模拟量输入
5 路数字I/O 通道(高3.3V,低0V)
1个RS-232 接口用于地磁传感器
1个RS-232 接口用于数据链
2个RS-232 接口用于用户任务设备
自主着陆传感器
无线电高度计、声纳或接触开关
可选配
惯性测量单元
3陀螺: ± 100deg/s
3 加速度计：± 4g
独立惯性测量单元
GPS
4GHz
可拆分
功耗
512 mA (12V) (不包括舵机用电)
低功耗
尺寸及重量
107×101×117mm
小于1000克（可定制）
温度
-35℃～75 ℃
宽温度标准（可提高至军用标准）
飞行速度
依飞行器而定
飞行精度
水平1.5m，垂直1.8m，航向1.5 度
依飞行器而定
测控距离
依链路电台和飞行器而定
原理框图：
实现功能：
（1）姿态和速度控制。正常情况下使用姿态稳定和速度控制，在出现较大的干扰情况下使用速度稳定和姿态控制。
（2）实现遥控手柄、地面站航路点飞行功能。可以由外环生成内环控制指令。
（3）通过自适应扩展卡尔曼(EKF)滤波实现GPS/INS捷联组合导航。
（4）飞行数据记录仪式机载数据记录空间。
（5）实现发动机转速稳定控制。
（6）自主前飞速度达到飞机手动飞行时速度的80％。
（7）遥测数据：飞机的速度、姿态、发动机转速、电池和舵机电压、链路告警、GPS星数、油量（客户需自己安装油量传感器）、当前指令、航路点属性、关键传感器的状态。
（8）地面站软件的功能：仪表和数字显示遥测数据（如上）、编辑航路点、上传航路点、上传控制指令、上传任务载荷指令、编辑和校准数字地图。
（9）与本系统配合除直升机平台外还需要的设备：数传电台(RS232接口，波特率在9600及以上)、发动机转速传感器（0-3V脉宽信号或0-5V电压模拟信号）、油量传感器（要求如发动机传感器）、电池等。
成功案例：
TC无人直升机
TD无人直升机
TD无人直升机和地面站
