无人机的专利江湖（大疆篇·一）

苦于对直升机的信心不足及公司渺茫的前途(包括外界所传的股权争议)，大疆初创团队中较为重要的一员卢致辉(后面介绍艾特航空和一电时还会提到卢致辉)在2008年内离开了大疆，随后半年内，初创团队中的陈楚强和陈金颖也相继离开，这几位后来均为无人机的发展做出了不小的贡献。下面照片从右到左分别为汪滔、陈金颖、卢致辉、陈楚强，他们在大疆创新的员工编号分别为0号、1号、2号和3号，这是大疆创新最初的创业团队。
正在大疆的核心创始团队分道扬镳的2008年，消费级无人机的概念已经悄然成型，越来越多的人钟情于研究开发这种机械简单，稳定性更易控制的多旋翼无人机。在美国，《连线》杂志主编Chris Anderson(3D Robotics的创始人，也是大疆北美市场的主要竞争者)创办了无人机爱好者的留言板DIY Drones，上面的一些用户提出无人机应该从单旋翼设计走向四旋翼设计转变，因为四旋翼飞行器价格更便宜，也更容易进行编程。

汪滔的成功之处是其并没有让大疆在直升机领域做太久的坚持(据说大疆的一位新西兰代理商告诉汪滔，他的客户中超过90%人使用多旋翼，总抱怨找不到好的飞行器)，在2009年的时候大疆已开始从单旋翼设计切换到多旋翼无人机的研发，虽然汪滔是飞控的行家，但毕竟多旋翼和单翼直升机还是有很大的差异，他们不得不面临许多新的问题。对一个创业者而言，敢于放弃已有积累切换到另一条跑道是一件极具勇气的事情。

凭借着之前在飞控上的技术积累，比如其早期开发的无人直升机飞行控制系统Ace One(尽管这一控制系统的创新技术在于其软件及电路的设计，汪滔还是将其这一安装在机壳内部且不常为人所见的器件申请了外观设计专利，CN301784510S，可见大疆还是有很强的IP保护意识，这一良好基因在大疆的成长之路上无所不体现)，大疆还是很快解决了多旋翼飞控系统一系列的问题，比如如何迅速及时应对外部产生的干扰以增强无人机的稳定性(CN202244078U)；如何消减无人飞行器的工作振动频率对惯性传感器的影响(CN102980584A；CN202274882U)，通过升力在反扭力方向上的分力提高旋转过程中响应速度(CN103359282A；CN202670095U)，通过简单操作触发的指令控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径飞行(CN103576690A)等等。



民用消费级无人机的主要作用是用于航拍，无人机需要配置航拍稳定平台用来搭载摄像机或照相机以实现稳定拍摄，因此，对机身及负载云台的稳定与防抖性能提出了很高的要求，为了确保无人机在飞行中能够拍摄到清晰的画面汪滔亲自带队投入云台系统的研发，经过2010至2012的三年技术攻关，大疆陆续提出了以汪滔为主要发明人的三自由度航拍云台系统(CN101734377A)、陀螺式动态自平衡云台技术(CN102996983A；CN102996984A)等无电刷云台专利技术，在此基础上，大疆持续在减振增稳方面采用了诸多创新技术，比如采用电机作为原动力直接驱动云台的机架组件实现无极调节(CN202295294U)，将电机及电调模块形成了模块化的一体式结构(CN202647109U)，采用电滑环技术确保云台360°周向旋转而不致线缆缠绕(CN202647108U)等等，其实克服减振增稳这一技术问题是一个系统性工作，任何一个细节的改进都可能是提升技术效果的一部分，大疆正是将很多看似细枝末节的改进都视为其创新的一部分才有了产品的惊艳表现。