上海硅步ROS连载系列46期 移动机器人导航

图3定位导航仿真

　　2导航实测

　　在实际中，控制TurtleBot需要两台PC，即TurtleBotPC与用户PC，其中TurtleBot PC主要用于控制TurtleBot机器人的运动，用户PC是人机交互端，可显示TurtleBotPC发送过来的图像信息以及向TurtleBot PC发送控制命令，两个PC之间通过无线网络并以主题的形式进行通信。

　　首先配置TurtleBotPC与用户PC的IP地址，使两者接入同一无线网络。

　　然后在TurtleBotPC上分别运行命令：

　　$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

　　$ roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

　　其次在用户PC上运行如下命令，启动Rviz：

　　$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

　　运行结果如图4所示

图4启动TurtleBot导航实验

　　在用户PC中启动Rviz之后，可在Rviz上看到TurtleBot周围有一簇绿色的小箭头，如图5所示。这些绿色的箭头是amcl反馈的机器人的位姿范围，箭头越分散说明位姿越不确定。因此，我们需要在地图中设置TurtleBot机器人的实际位置和方向，即TurtleBot在环境中的实际位姿与地图中的位姿相匹配，以保证准确的定位。首先点击Rviz工具栏上的2DPose Estimate，然后点击地图上TurtleBot实际所在的大概位置点，调整绿色箭头的方向，使其与TurtleBot的实际方向一致。如果激光扫描的结果与环境边界重合，则说明TurtleBot在地图上的位姿与实际相符，否则重新调整。

图5 TurtleBot初始状态

　　设置TurtleBot的初始位姿之后，可以使用2DNav Goal工具设置TurtleBot的目标位姿。TurtleBot机器人的导航定位结果如图6所示。