自动驾驶班车：效率提升

全球无人机网（www.81uav.cn）编译：国外媒体报道    当我们迈向汽车自动驾驶的世界时，自动穿梭车是一种有吸引力的交通方式，它将减少交通拥堵并使其更容易出行。这些车辆很快将成为大学校园，市中心，购物广场周围以及其他可以改善首英里和最后一英里机动性的地方的常见现象。

EasyMile，COASTAutonomous，LocalMotors和Toyota等公司已经在现实环境中测试了这些低速航天飞机，以更好地了解如何安全地集成它们。班车在拥挤的行人和自行车出行的繁忙地区运营。他们正在驾驶预定义的路线并参考3D地图，以可靠地将乘客带到他们需要去的地方，无论是直接到达最终目的地还是其他形式的公共交通。车手的反馈是每项测试的关键方面，因此赢得公众的信任并提高其使用该技术的舒适度。

部署这些班车将减少拥挤和寻找停车位的时间，扩大大型车库所需的空间，通过消除人为失误来提高安全性，减轻拥堵，减少汽车排放，并为行动不便的人带来好处。COASTAutonomous首席技术官兼董事会成员PierreLefevre说，运输将变得更加高效，同时“为人们提供居住空间”。自动驾驶班车将在每个星期（每周7天），每天24小时（包括按需旅行）的需要的任何时候使用。

在社区真正获得自动班车所能带来的好处之前，必须克服从定义法规到获得公众认可的挑战。但是这些车辆让人们尽早了解无人驾驶世界的生活。

“这是一种极为安全的新型出行方式，”总部位于法国的自动出行公司EasyMile的业务计划主管LaurenIsaac说。“我们的客户将无人驾驶汽车视为未来，而我们的穿梭巴士提供了一个早期的机会，以了解引进技术并确定潜力的必要条件。”

测试技术

　轻松

艾萨克说，EasyMile的测试计划很忙，已经在27个不同的国家部署了250多个项目。

犹他州交通运输部（UDOT）与犹他州交通管理局（UTA）合作，在4月启动的为期一年的试点计划中，在整个州范围内的不同社区中部署航天飞机。

UDOT的智能交通系统项目经理ChrisSiavrakas表示，UDOT的团队希望给社区成员一次体验自动穿梭的机会，并感知他们如何看待技术如何适应日常生活。UTA有兴趣确定航天飞机将如何与其他公共交通选项（例如通勤铁路）整合。

班车在靠近公共交通设施的多个场所沿着路线行驶，包括购物广场，办公大楼，医院和大学。UDOT进行了调查，以了解社区成员对航天飞机的看法，并引入了用户群体。当团队仍在处理反馈时，Siavrakas说，大多数乘客似乎对穿梭机感到安全并且正在接受该技术。

为了确保骑手到达目的地，航天飞机配备了多种传感器，可实现精确的定位和导航，包括LiDAR，雷达，GPS和网络实时运动（NRTK）定位，并结合了里程表和惯性测量单元（IMU）。该技术使航天飞机可以沿着预定路径行驶，并安全地避开沿途的障碍物。

“这非常精确，”Siavrakas说。“在会场两三周后，您将开始从班车上看到一条真实的赛道。同样重要的是，它在停下来时可以直接拉到路边，以方便轮椅出入。如果没有操作员，它必须确切地知道要去哪里。”

Siavrakas说，虽然目标是在没有安全操作员的情况下出行，但该操作员必须依法留在目前。此人与乘客互动，回答他们的问题，并可以在需要时接管，例如大型FedEX卡车停在班车道前。该技术尚不成熟，无法偏离其路径并能绕过如此大的物体，但Siavrakas希望将先进的技术集成到下一代产品中。

艾萨克说，EasyMile最近在法国公司园区内没有安全操作员的情况下完成了测试，这是此类测试的首次部署。在分阶段进行的操作中，操作员被淘汰，因此骑行者在旅途中准备充分且舒适。

沿海自治

总裁兼董事会成员阿德里安·苏斯曼（AdrianSussmann）表示，COASTAutonomous已在七个国家进行了60多次试验，它的航天飞机是在曼哈顿运营的第一款自动驾驶汽车，去年在百老汇沿时代广场行驶。该小组最近在

南佛罗里达大学的校园里进行了为期一周的成功测试，海岸P-1班车在那儿沿图书馆和娱乐中心之间的人行道带动了学生，教职员工和访客。

该航天飞机在测试过程中运送了500多名乘客，测试由大学的城市交通研究中心（CUTR）牵头，并由国家运输研究中心（NCTR）和佛罗里达州交通部（FDOT）赞助，该中心项目主任林培成说。

参与该项目的博士后研究助理NikhilMenon说，研究团队希望了解校园内人们对自动穿梭车的感觉，并听听他们的顾虑和建议。他们仍在分析数据，其中包括骑手对采用该技术的一般见解。

林说，低速自动班车可以为大学校园带来很多好处，包括消除寻找停车位带来的麻烦。班车可以从偏远的停车场接送学生和教师，然后全天将他们从一个班级带到另一个班级，以节省时间并减少汽车排放。

萨斯曼说：“很多学生都喜欢骑它。”“这是一个美丽的校园，中间有一个停车场。它可能是校园中最有价值的房地产，这些车辆使人们有可能以不同的方式使用该空间。”

为了安全地完成这样的行程，COAST自主航天飞机配备了三种用于定位和物体检测的LiDAR，摄像头和控制车辆各个区域的机器人系统，从监视轮胎压力到转向位置再到开门和关门，Lefevre说。人工智能管理车辆的行为，包括避开障碍物。航天飞机不使用GPS，而是为室内和室外制图提供了一种解决方案，可生成精确的3D点云。

“我们将解决方案放在汽车顶部，以正常速度行驶，然后进行后期处理。由此，我们得到了道路的非常精确的3D点云，”Lefevre说。“我们不需要地图是100％准确的。我们可以删除一半的建筑物，并且地图仍将是准确的，因为它使用地图匹配和SLAM（同时定位和地图绘制）进行重新定位。我们可以在曼哈顿开车，而GPS很难做到这一点，我们可以在建筑物内和树冠下开车而没有任何麻烦，也没有RTK站​​。”


本地汽车

LocalMotors最近开始在GoMentum站测试其自动班车Olli，GoMentum站是位于加利福尼亚州ContraCosta县的互联和自动车辆的封闭路线测试设施。该团队还在阿姆斯特丹，国家港口，亚特兰大PeachtreeCorners的好奇实验室，布法罗大学和俄亥俄州阿克伦的Goodyear校园进行了部署。LocalMotors总裁VikrantAggarwal表示，到目前为止，车手对他们在电动，3D打印，环保班车上的体验感到满意。

他补充说，PeachtreeCorners飞行员于10月开始在智慧城市生活实验室工作。该市赢得了LocalMotors的亚特兰大Olli舰队挑战赛，与其他城市竞争，营地

和提议对Olli进行短期使用的地区。现在，有两辆Olli穿梭巴士通过1.5英里的无人驾驶车辆测试跑道（包括商店和办公楼）将PeachtreeCorners的居民和工人运输。

“我们正在与城市合作，以找出Olli如何成为更广泛的交通生态系统的一部分，”Aggarwal说。“因此，从阿姆斯特丹的自行车到班车，再到公交车再回到班车，我认为这很关键。另一个区域是叫车服务。我们知道人们不想要固定的路线。他们想要更多按需选择。我们的整体重点是改善消费者的生活方式，并为用户提供更多控制权。”

奥林匹克

机动性和先进技术传播经理内森·科克斯说，丰田汽车的e-Pallett具有4级自主性，它将在2020年东京奥运会期间为运动员，工人和游客提供接送服务。航天飞机可以完全自行驾驶，并使用包括LiDAR，雷达和声纳在内的各种传感器，以确保在穿越设定的路径时与其他车辆和行人保持安全距离。所有参加奥运会的20个航天飞机将在奥运村和附近周围地区被围起来，并且都将配备安全驾驶员。

Kokes说，航天飞机将利用3D高清晰度地图技术，因此，它不仅依赖于其路径及其周围物体的实时数据，而且还使用嵌入式信息，这些信息已经知道路线以及沿途的所有固定物体。这些车辆将以每小时11英里的速度行驶，将奥林匹亚和工作人员安全地运送到需要去的地方。

Kokes说：“这是丰田汽车在拥挤的环境中看到这样的车辆在较低速度下运行的试验场，尚待确定各种场景。”“世界将专注于奥运会，这是一个很好的机会，可以真正展示未来的先进技术。”

人类互动的需要

机器人无法像人们那样互动。他们无法根据人类的动作进行眼神交流或做出推断，而自动穿梭机却无法做到这一点。德克萨斯农工大学副教授斯里坎特·萨里帕利（SrikanthSaripalli）在最近的一次试验中了解到了这一点。多年来，他一直致力于开发自动穿梭车，并在德克萨斯州布赖恩市中心部署了其中一辆具有AutonomouStuff的自动驾驶系统的车辆。航天飞机在半英里的环路中部署了大约两个月，在此项目期间，萨里帕利和他的团队与市政官员密切合作。航天飞机有两名安全驾驶员，Saripalli看到他们不仅需要不时接管，而且还与骑手进行了很多互动。

乘客可能会要求驾驶员让班车在某个地方下车，或者挥手示意乘车。Saripalli清楚地知道，即使到达不需要安全驾驶员的地步，仍然需要进行一定程度的人机交互。这就是为什么Saripalli与DesignatedDriver合作的原因，该公司为自动驾驶汽车提供远程操作服务。他正在完成将软件安装到航天飞机中的工作，该航天飞机将在布赖恩进行第二次试用。这次，该项目将持续六个月至一年，涵盖1.5英里的环路。

航天飞机应在12月底或2020年初再次运行。安全驾驶员和导航员仍将是测试的一部分，但两到三个月后，团队将重新评估，如果所有人都同意，则删除安全驱动程序，这样他们才能真正看到远程操作系统的运行状况。Saripalli说：“机器人确实擅长自动化，但机器人却不擅长交互。”“如果要在高速公路上行驶，则要有固定的车道，并且要从A点到B点。但是，如果要在附近行驶，则必须在四向停车标志处停车，然后选择上下车。与乘客和其他驾驶员的互动很多。我们距离弄清楚如何自动执行此操作还有很长的路要走。”


　与基础设施进行通信

加拿大滑铁卢大学教授AmirKhajepour正在开发一种可以在任何天气或光照条件下运行的自动穿梭机。他的团队正在确定如何组合不同的传感器来开发安全，可靠的航天飞机，该航天飞机可以应对风，大雨，雪，雾和冰雹。他还计划在基础设施上安装固定传感器，包括停车标志，繁忙的十字路口和交通信号灯，以使车辆更好地了解周围发生的事情。Khajepour说，额外的传感器可以帮助航天飞机预测人类的去向。例如，如果行人突然跳入交叉路口，传感器将为车辆提供交叉路口的视图以及确定如何操纵以避免撞到该行人所需的信息。


Khajepour说：“作为人类，我们可以预测机器无法完成的许多事情。”“但是，通过对汽车的交叉路口有一个广阔的视野，它可以做出更好的决策，并消除汽车可能无法决定的一些边缘情况，从而为这些情况创造所需的安全水平。”

Siavrakas说，UDOT和UTA也在致力于基础设施通信，包括航天飞机在被告知停在特定地点时的反应。

挑战

尽管在不久的将来，自动穿梭机似乎正处于普及的轨道，但在我们到达那里之前，仍然必须克服挑战。阿加瓦尔说，最大的看法之一就是公众的看法。消费者必须安全地乘坐飞机，这就是为什么通过涉及消费者的测试来验证技术如此重要的原因。Lefevre说，创造出色的体验也至关重要。这就意味着要开发出能够以最佳速度提供平稳，安全的骑行而又不会突然停止而使骑手jo不休的算法。艾萨克说，缺乏法规是大规模采用的另一个障碍。这些航天飞机没有传统的后视镜或方向盘，因此不符合联邦机动车辆安全标准。也就是说，像EasyMile这样的公司必须获得豁免权才能在美国运营。有些人非常欢迎自动驾驶汽车（AVs），有些则不太欢迎。部署这些航天飞机需要与州，地方和联邦政府进行大量合作，但是一旦有了监管框架来指导这一过程，这将变得更加容易。当然还有行人，自行车骑士和滑板手。自主航天飞机在混合环境中运行，并且必须具有使它们能够对随机人类行为做出适当反应的算法。“与在其他交通拥挤的街道上运营相比，这是完全不同的环境。这是特定的挑战，”萨斯曼说。“我们已经设法对软件和硬件进行了微调，以使车辆不会停下来，它实际上一直在前进，并以步行速度驶向人群，或者如果可以安全超车。

未来

梅农说，随着公司继续推进这项技术，将在全球范围内进行更多试验，向公众介绍自动驾驶班车。消费者见解将在如何以及何时大规模集成这些技术中发挥关键作用。艾萨克说，将有更多的机队出现，航天飞机将在大学校园，市中心，购物广场，医院，度假胜地和主题公园中穿梭，使公众能够持续使用真正的首末班车解决方案。随着价格下降和技术得到验证，可以从自动穿梭巴士中受益的更多城市和企业主将开始探索并最终对其进行投资。在无人驾驶汽车成为我们道路上的主流之前，它们将成为可靠的出行选择。林说：“这将是未来的重大变化。”人们看到班车或汽车自己驾驶时，会感到惊讶，但是他们不确定如果发生什么，汽车是否100％安全。这就是现在的心理挑战。如果发生了什么，计划B是什么？是否有冗余来确保操作安全？从我们的演示中，我们看到大多数人在自动穿梭车中安全骑行，很多人一开始就犹豫不决，骑车后改变了主意。”