空间光纤陀螺仪SPATIAL FOG是一个坚固耐用的GPS辅助惯性导航系统和AHRS，即使在最苛刻的条件下提供精确的位置、速度、加速度和方向。它结合了超高精度光纤陀螺仪、加速度计、磁力计和一个压力传感器的RTK（实时差分）GNSS接收机。这些传感器集成在一起，结合负杂的融合算法，提供准确和可靠的导航和定位。
特色
极准确惯性性能
Spatial FOG采用新型KVH工业公司1750光纤陀螺仪IMU，提供极其准确的惯性数据。这使得Spatial FOG达到很高的准确度和长时间失去GNSS信号时航位推算。
RTK GNSS 接收器
Spatial FOG包含一个双频Trimble RTK GNSS接收器，提供达1cm定位准确度，支持所有运行中的和未来的卫星导航系统，包括GPS、GLONASS、北斗和GALILEO。
先进的滤波器
Spatial FOG包含AN革命性的新的传感器融合滤波器技术。该过滤器是比典型的扩展卡尔曼滤波更智能化，能够从利用人类灵感的人工智能数据中， 明显提取更多信息。它为控制应用设计，拥有高水准的健康监测和预防不稳定，以确保数据稳定、可靠。
快速寻北电子罗盘
Spatial FOG具有革命性的寻北算法，在上电后短短10秒提供准确的航向。Spatial FOG的寻北算法连续运行，操作不受速度或角运动影响。这使得Spatial FOG在不能使用磁力计和GNSS速度航向的环境中提供高准确度航向。
热启动
Spatial FOG包含一个新一代电池备份系统，允许它从最后位置于2秒内热启动惯性导航，和在约3秒重新获得GNSS定位。电池备份系统在产品寿命周期持续工作，并提供24小时断电数据备份。
可靠性
Spatial FOG 是为可靠性至关重要的关键任务控制应用打造的。它除了以安全为导向的实时操作系统之外，所有软件基于容错安全标准设计和测试。硬件受反极、电压过载、浪涌保护，所有外部接口静电和短路保护。GNSS包含RAIM ，排除了人为故障和卫星信号篡改。Spatial FOG包含一个MEMS IMU备份，可以无缝地回退到主IMU失败的状态。
高数据更新率
Spatial FOG内部滤波1000Hz运行，数据通过高速RS232或RS422 接口也可以这样的速度输出。可用于控制动态不稳定平台。
外设
Spatial FOG拥有两个通用输入输出引脚和两个辅助RS232/RS422接口，支持广泛的外设数量。包括地面车辆基于里程表输入、水下导航DVLS和USBLs、NMEA输入/输出等等。对于整合费用，可以添加定制外设设备。定制外设设备，需额外费用。
不受ITARS限制
Spatial FOG归类为商业产品，不受ITARS控制限制。这意味着不必申请任何文书或等待许可证，订购快速、简单。
应用
机器人
Spatial FOG准确的定向数据，使得机器人系统稳定，它的位置，速度和加速度的数据可用于机器人导航。Spatial FOG的高更新率允许它来控制动态不稳定平台，一门心思侧重于安全性和可靠性。
水下导航
Spatial FOG在航位推算时极低的漂移率，使得它成为在水下环境GNSS信号失去时导航的最佳选择。Spatial FOG内置外设支持DVLs、USBLs和压力深度传感器。
空间参考
Spatial FOG极其准确的定向位和导航数据，使得成为航拍空间参考系统、摄像云台指向和固定台的完美选择。
个性化应用
联系我们，讨论如何集成Spatial FOG到您的应用中。
产品规格书
导航
|
水平位置准确度 |
0.8 m |
|
垂直位置准确度 |
1.5 m |
|
水平位置准确度(使用SBAS) |
0.5 m |
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垂直位置准确度(使用SBAS) |
0.8 m |
|
水平位置准确度(使用RTK) |
0.008 m |
|
垂直位置准确度(使用RTK) |
0.015 m |
|
速度准确度 |
0.007 m/s |
|
横滚角与俯仰角准确度 |
0.01 ° |
|
航向角准确度 |
0.05 ° |
|
浪涌准确度 |
5 %或 0.05 m(二者较大值) |
|
范围 |
不限 |
|
热启动时间 |
2 s |
|
内部滤波率 |
1000 Hz |
|
数据更新率 |
高达1000 Hz |
传感器
|
传感器 |
加速度计 |
陀螺仪 |
磁力计 |
气压表 |
|
范围 |
10 g |
490 °/s |
2 G |
10 to 120 KPa |
|
噪声密度 |
300 ug/√Hz |
0.0002 °/s/√Hz |
210 uG/√Hz |
0.56 Pa/√Hz |
|
非线性度 |
< 0.03 % |
< 0.005 % |
< 0.05 % |
- |
|
零偏稳定性 |
50 ug |
0.05 °/hr |
- |
100 Pa/yr |
|
标度因子稳定性 |
< 0.06 % |
< 0.02 % |
< 0.05 % |
- |
|
横纵坐标对齐误差 |
0.05 ° |
0.02 ° |
< 0.05 ° |
- |
|
带宽 |
200 Hz |
440 Hz |
110 Hz |
50 Hz |
GNSS
|
型号 |
Trimble BD920 |
|
支持导航系统 |
GPS L1, L2 |
|
支持SBAS系统 |
WAAS |
|
数据更新率 |
20 Hz |
|
热启首次定位 |
3 s |
|
冷启首次定位 |
30 s |
|
水平位置准确度 |
1.2 m |
|
水平位置准确度(使用SBAS) |
0.5 m |
|
水平位置准确度(使用RTK) |
0.008 m |
|
速度准确度 |
0.007 m/s |
|
授时准确度 |
20 ns |
|
加速度限制 |
11 g |
通讯
|
接口 |
RS232 或 RS422 |
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速度 |
4800 ～10M 波特率 |
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|
协议 |
AN Packet Protocol或 NMEA |
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辅助接口 |
2x GPIO 和 2x 附助 RS232 |
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|
GPIO电压 |
5 V 或RS232 |
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GPIO 功能 |
1PPS |
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硬件
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工作电压 |
9 ～ 36 V |
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输入保护 |
±100 V |
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功耗 |
550 mA @ 12 V (典型) |
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热启电池容量 |
> 24 小时 |
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热启充电时间 |
30 分钟 |
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热启电池使用寿命 |
> 10 年 |
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工作温度 |
-40 °C ～ 85 °C |
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使用环境 |
IP68、军标MIL-STD-810G |
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平均无故障时间 |
> 50,000 小时 |
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冲击限制 |
25 g |
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尺寸 |
909096 mm |
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重量 |
860 克 |
Dowload下载：
1. Spatial FOG Reference Manual v1.3
http://aitcl.com/data/documents/Spatial=20FOG=20Reference=20Manual=20v1.3.pdf
2. Spatial FOG 3D Model PDF v1.3
http://aitcl.com/data/documents/Spatial=20FOG=203D=20Model=20PDF=20v1.3.pdf
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